[发明专利]一种自适式管道清淤机器人

权利要求书

1.一种自适式管道清淤机器人，其特征在于，包括电路组件、驱动组件、清淤组件和机身(1)，其中：

驱动组件设置有多组，以机身(1)为对称中心呈中心对称的设置在机身(1)的四周；每组驱动组件包括伸缩杆(7)、一个主动轮(5)和两个从动轮(6)，主动轮(5)和从动轮(6)均通过伸缩杆(7)固定在机身(1)上；

清淤组件包括设置在机身(1)上的喷水管(2)、抽淤管(3)、绞刀(4)和排水管(8)；喷水管(2)设置在机身(1)的头端，排水管(8)设置在机身(1)的尾端；抽淤管(3)和绞刀(4)设置在机身(1)的底部；

电路组件包括微控制器、压力传感器和电机驱动器；压力传感器设置在驱动组件上，微控制器和电机驱动器设置在机身(1)内部，且压力传感器和电机驱动器均与微控制器相连。

2.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人，其特征在于，驱动组件设置有3组，每组驱动组件之间的夹角为120°。

3.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人，其特征在于，每组驱动组件中，两个从动轮(6)分别通过伸缩杆(7)固定在机身(1)的头端和尾端，主动轮(5)通过伸缩杆(7)固定在两个从动轮(6)之间，且每组中主动轮(5)和从动轮(6)在一条直线上。

4.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人，其特征在于，机身(1)内部还设置有绞刀电机，绞刀(4)与绞刀电机相连，主动轮(5)在轮轴处直接装有动力电机，且动力电机和绞刀电机均通过电机驱动器与微控制器相连。

5.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人，其特征在于，从动轮(6)为自适应万向轮，当压力传感器检测到障碍物时，从动轮(6)自动调整方向，使机身(1)进行周向旋转运动，避开障碍物。

6.根据权利要求4所述的自适式管道清淤机器人，其特征在于，机身(1)底部还设置有绞刀支架、前端法兰和后端法兰，绞刀支架通过前端法兰固定在机身(1)的底部，绞刀电机通过后端法兰固定在机身(1)内部，绞刀(4)安装在绞刀支架上。

7.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人，其特征在于，绞刀(4)为半球形，半球形上设置有多片螺旋状的刀片。

8.根据权利要求1所述的自适式管道清淤机器人，其特征在于，电路组件还包括键盘，键盘与微控制器相连，用于输入控制参数。