[发明专利]一种机器人的控制方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人在光伏器件的表面运行，所述机器人设置有多个传感装置，所述控制方法包括：

在所述机器人运行后，获取与多个所述传感装置对应的多个第一检测数据，判断多个所述第一检测数据是否全部等于预设的第一阈值；

若否，对应所述机器人超出所述光伏器件的边界，则获取所述机器人运行的第一距离，并判断所述第一距离是否大于或等于预设的第一距离阈值；

若判断到所述第一距离大于或等于所述第一距离阈值时，对应所述机器人超出安全距离，则根据预设的第一规则设置所述机器人的线速度和角速度；

若判断到所述第一距离小于所述第一距离阈值时，对应所述机器人未超出安全距离，则根据预设的第二规则设置所述机器人的线速度和角速度；

其中，所述机器人设置有第一传感装置、第二传感装置、第三传感装置和第四传感装置，所述第一传感装置和所述第三传感装置设置在所述机器人的同一侧，所述第一传感装置和所述第二传感装置设置在所述机器人的同一端，与所述第一传感装置、第二传感装置、第三传感装置和第四传感装置分别对应的第二检测数据为S1、S2、S3和S4；

所述根据预设的第一规则设置所述机器人的线速度和角速度包括：

当S1＝1或者S2＝1，且S3＝0，S4＝0时，设置所述线速度小于0；

当S3＝1或者S4＝1，且S1＝0，S2＝0时，设置所述线速度大于0；

当S1＝1，S3＝1，S2＝0，S4＝0或者S1＝0，S3＝0，S2＝1，S4＝1时，设置所述线速度为0；

当S1＝0，S2＝1，S3＝1，S4＝1或者S1＝1，S2＝1，S3＝1，S4＝0时，设置所述角速度大于或等于0，设置所述线速度为0；

当S1＝1，S2＝0，S3＝1，S4＝1或者S1＝1，S2＝1，S3＝0，S4＝1时，设置所述角速度小于或等于0，设置所述线速度为0；

当S1＝1，S2＝1，S3＝1，S4＝1时，设置所述角速度等于0，设置所述线速度为0；

所述根据预设的第二规则设置所述机器人的线速度和角速度包括：

当S1＝1或者S2＝1，且S3＝0，S4＝0时，若当前所述机器人的所述线速度大于0，则设置所述线速度小于预设的速度阈值；

当S3＝1或者S4＝1，且S1＝0，S2＝0时，若当前所述机器人的所述线速度小于0，则设置所述线速度的绝对值小于所述速度阈值；

当S1＝1，S3＝1，S2＝0，S4＝0或者S1＝0，S3＝0，S2＝1，S4＝1时，设置所述线速度为0；

当S1＝0，S2＝1，S3＝1，S4＝1或者S1＝1，S2＝1，S3＝1，S4＝0时，设置所述角速度大于或等于0，设置所述线速度为0；

当S1＝1，S2＝0，S3＝1，S4＝1或者S1＝1，S2＝1，S3＝0，S4＝1时，设置所述角速度小于或等于0，设置所述线速度为0；

当S1＝1，S2＝1，S3＝1，S4＝1时，设置所述角速度等于0，设置所述线速度为0。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在获取在所述机器人运行后与多个所述传感装置对应的多个第一检测数据的步骤之前，所述控制方法进一步包括：

将机器人放置于所述光伏器件表面，获取与多个所述传感装置对应的多个第二检测数据，并判断多个所述第二检测数据是否全部等于所述第一阈值；

若判断到多个所述第二检测数据全部等于所述第一阈值，则控制所述机器人运行。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在判断多个所述第二检测数据是否全部等于预设的第一阈值的步骤之后，所述控制方法进一步包括：

若判断到多个所述第二检测数据中至少一个所述第二检测数据不等于所述第一阈值时，则提示重新放置所述机器人，并且设置所述线速度为0，所述角速度为0。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在判断多个所述第一检测数据是否全部等于所述第一阈值的步骤之后，所述控制方法进一步包括：

若判断到多个所述第一检测数据全部等于所述第一阈值，则返回至所述控制所述机器人运行的步骤。