[发明专利]吸取翻转桁架机械手

权利要求书

1.吸取翻转桁架机械手，其特征是：包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。

2.根据权利要求1所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的真空吸取机械手包括真空吸取机械手架体和吸取真空吸盘，所述的吸取真空吸盘设置在真空吸取机械手架体的下部，所述的真空吸取机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连。

3.根据权利要求1所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的夹紧翻转机械手包括夹紧板、翻转板、气缸夹爪、翻转板旋转驱动机构、夹紧板移动驱动机构和夹紧翻转机械手架体，所述的夹紧翻转机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连，夹紧翻转机械手架体的下部设置有两个夹紧板，夹紧板与夹紧板移动驱动机构相连，两个夹紧板的相对内侧下部分别设置有翻转板，每个翻转板的左右两侧分别设置有气缸夹爪，每个翻转板分别与翻转板旋转驱动机构相连。

4.根据权利要求3所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的翻转板旋转驱动机构包括旋转气缸、翻转板连接轴、旋转气缸带轮、翻转板连接轴带轮和同步带，所述的旋转气缸设置在夹紧板上，所述的翻转板与夹紧板之间设置有翻转板连接轴，所述的旋转气缸的缸杆上设置有旋转气缸带轮，所述的翻转板连接轴上设置有翻转板连接轴带轮，所述的翻转板连接轴带轮与旋转气缸带轮通过同步带相连。

5.根据权利要求3所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的夹紧板移动驱动机构包括夹紧板移动驱动电机、夹紧板移动正反牙丝杠、夹紧板移动丝母、夹紧板移动导向块和夹紧板移动导轨，所述的夹紧板移动正反牙丝杠纵向设置在夹紧翻转机械手架体的下部，其一端与夹紧板移动驱动电机相连，所述的夹紧板移动正反牙丝杠上设置有两个夹紧板移动丝母，每个夹紧板移动丝母的下部分别连接一个夹紧板移动导向块，两个夹紧板移动导向块分别套于夹紧板移动导轨上，且其下部分别与夹紧板顶部相连。

6.根据权利要求1所述的吸取翻转桁架机械手，其特征是：所述的机械手移动驱动机构包括机械手水平移动驱动机构和机械手升降驱动机构，所述的机械手水平移动驱动机构包括机械手水平移动驱动电机、机械手水平移动驱动电机齿轮、机械手水平移动驱动齿条，所述的机械手水平移动驱动电机的电机轴上设置有机械手水平移动驱动电机齿轮，机械手水平移动驱动电机齿轮与机械手水平移动驱动齿条相连，所述的机械手水平移动驱动齿条横向设置在桁架的上部，所述的机械手水平移动驱动电机设置在机械手水平移动驱动电机座上，所述的机械手升降驱动机构包括机械手升降驱动电机、机械手升降驱动电机齿轮、机械手升降驱动齿条，所述的机械手升降驱动电机的电机轴上设置有机械手升降驱动电机齿轮，机械手升降驱动电机齿轮与机械手升降驱动齿条相连，所述的机械手升降驱动齿条竖向设置在真空吸取机械手架体或/和夹紧翻转机械手架体的上部，所述的机械手升降驱动电机设置在机械手升降驱动电机座上，所述的机械手升降驱动电机座与机械手水平移动驱动电机座相连接。