[发明专利]一种无人机抓取目标物体的方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例公开了一种无人机抓取目标物体的方法、装置及电子设备，所述方法包括：实时获取目标物体与无人机之间的相对位置信息；根据所述相对位置信息确定无人机追踪目标物体的规划路径；控制所述无人机基于所述规划路径追踪所述目标物体；当无人机与所述目标物体之间的相对距离达到设定阈值时，控制无人机以及机械臂动作以抓取所述目标物体。通过采用上述技术方案，实现了无人机在没有动捕系统的环境下对目标物体进行有效抓取，尤其针对移动目标物体可以进行有效抓取。

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机抓取目标物体的方法、装置及电子设备。

背景技术

随着以旋翼型飞行器为代表的无人机技术的飞速发展，无人机在航拍、侦察、农业、快递运输、灾难救援等领域得到了广泛应用。

但是，目前的无人机在抓取目标物体方面技术尚不成熟，还局限于依赖室内动捕系统的抓取，而且主要针对室内静止物体的抓取，当目标物体处于室外且没有动捕系统的环境时则无法进行有效抓取，尤其当抓取物体是移动物体时，更无法进行准确抓取。

发明内容

本发明提供一种无人机抓取目标物体的方法、装置及电子设备，以实现无人机在没有动捕系统的环境下对目标物体进行有效抓取。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机抓取目标物体的方法，所述方法包括：

实时获取目标物体与无人机之间的相对位置信息；

根据所述相对位置信息确定无人机追踪目标物体的规划路径；

控制所述无人机基于所述规划路径追踪所述目标物体；

当无人机与所述目标物体之间的相对距离达到设定阈值时，控制无人机以及机械臂动作以抓取所述目标物体。

进一步的，所述实时获取目标物体与无人机之间的相对位置信息，包括：

分别确定目标物体在无人机装载的双目相机对应的左、右两个成像平面上的成像点对应的横坐标；

基于所述横坐标计算目标物体在所述左、右两个成像平面上的成像点之间的距离；

根据所述左、右两个成像平面之间存在的几何关系，结合双目相机的参数以及所述成像点之间的距离，计算所述目标物体与无人机之间的相对深度信息；

其中，所述双目相机的参数包括相机焦距以及摄像头中心距。

进一步的，所述根据所述相对位置信息确定无人机追踪目标物体的规划路径，包括：

根据所述相对深度信息基于预先设计的动态轨迹规划，实时计算无人机追踪目标物体的规划路径；

其中，所述预先设计的动态轨迹规划为：

x_d(t)＝Δx(t)exp(-w₁*t)+∫v_Txdt

y_d(t)＝Δy(t)exp(-w₂*t)+∫v_Tydt

z_d(t)＝Δz(t)exp(-w₃*t)+∫v_Tzdt+ρ；