[发明专利]一种微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人

权利要求书

1.一种微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人，包括机体、旋翼组件，其特征在于，还包括腿部机构，所述腿部机构设置于所述机体外侧周围；所述腿部机构共有六组，其中四组上分别设置有所述旋翼组件，并分别对称设置于所述机体两侧，其余两组设置于所述机体前部；所述腿部机构包括基节、股节、二连杆、胫节，所述基节、股节、二连杆、胫节构成平行四连杆机构；

所述机体包括下主结构板、上主结构板、上位PC机、飞行控制模块、爬行控制模块、动力电池、电池框架、分电板、电调，所述下主结构板通过所述腿部机构与所述上主结构板相连接，所述上位PC机、飞行控制模块、爬行控制模块固定位于上下主结构板之间，并设置于下主结构板上，所述电池框架、分电板、电调位于下主结构板下方，并固定设置于下主结构板上，所述动力电池通过电池框架固定设置于下主结构板下方；

所述旋翼组件包括旋转电机座、旋转电机、旋翼，所述旋转电机固定设置于所述旋转电机座上，所述旋翼固定设置于所述旋转电机上；

所述腿部机构还包括第一驱动舵机、十字轴转接件；

所述基节包括第二驱动舵机、基节连接板、第三驱动舵机、基节中心轴、杆端轴承限位，所述二连杆包括第一杆端轴承、螺纹杆、第二杆端轴承，所述胫节包括胫节结构件、胫节连杆轴、橡胶足；

所述旋转电机座固定设置于所述胫节结构件上；

所述第一驱动舵机通过所述十字轴转接件与所述第二驱动舵机相连接；所述第二驱动舵机与所述第三驱动舵机通过所述基节连接板固定连接；所述基节中心轴固定设置于所述基节连接板中心，所述第一杆端轴承通过所述杆端轴承限位固定设置于所述基节中心轴上；所述螺纹杆两端固定设置有所述第一杆端轴承及所述第二杆端轴承，所述第二杆端轴承通过所述胫节连杆轴与所述胫节相连接；所述股节一端与所述第三驱动舵机相连接，另一端与所述胫节结构件相连接；所述橡胶足固定设置于所述胫节结构件末端。

2.如权利要求1所述微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人，其特征在于，所述下主结构板通过腿部机构的第一驱动舵机与上主结构板相连接。

3.如权利要求2所述微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人，其特征在于，所述上位PC机可输出数字信号，用以控制爬行控制模块及飞行控制模块；所述爬行控制模块输出数字信号，控制第一、第二、第三驱动舵机；所述飞行控制模块输出数字信号，通过电调控制旋转电机。

4.如权利要求3所述微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人，其特征在于，所述第一、第二、第三驱动舵机、所述旋转电机、爬行控制模块、飞行控制模块、上位PC机均由所述动力电池供电。

5.如权利要求4所述微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人，其特征在于，所述电池框架的位置能够调整，用以调节飞爬机器人的重心。