[发明专利]飞行器偏航角修正方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器偏航角修正方法，其特征在于，所述飞行器连接有云台，所述云台包括云台电机及云台基座，所述飞行器设置有姿态传感器组件，所述方法包括：

获取所述飞行器的初始姿态信息，所述飞行器的初始姿态信息由所述姿态传感器组件采集得到，所述飞行器的初始姿态信息包括飞行器的初始角速度及飞行器的初始角度；

获取所述云台基座的角速度；

将第一偏航角速度与第二偏航角速度进行比较，所述第一偏航角速度为所述飞行器的初始角速度中的偏航角速度，所述第二偏航角速度为所述云台基座的角速度中的偏航角速度；

当所述第一偏航角速度与所述第二偏航角速度的差值大于或等于预设阈值时，根据所述第一偏航角速度与所述第二偏航角速度，对所述飞行器的初始角度中的偏航角进行修正，以得到修正后的所述飞行器的偏航角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值由是否存在偏航操作所确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设阈值由是否存在偏航操作所确定包括：

当存在偏航操作时，所述预设阈值为第一预设阈值；

当不存在偏航操作时，所述预设阈值为第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏航角速度与所述第二偏航角速度，对所述飞行器的初始角度中的偏航角进行修正，包括：

根据所述第一偏航角速度与所述第二偏航角速度的差值，得到偏航角补偿值；

根据所述偏航角补偿值对所述飞行器的初始角度中的偏航角进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一偏航角速度与所述第二偏航角速度的差值得到偏航角补偿值的计算公式为：

其中，Δψ_p为偏航角补偿值，t₀为获取所述飞行器的初始姿态信息所对应的时间，ΔT为对所述飞行器的初始角度中的偏航角进行修正的周期，为第一偏航角速度，为第二偏航角速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，得到修正后的所述飞行器的偏航角的计算公式为：

ψ′_p＝ψ_p+Δψ_p

其中，ψ′_p为修正后的偏航角，ψ_p为所述飞行器的初始角度中的偏航角，Δψ_p为偏航角补偿值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台上搭载有拍摄装置，所述拍摄装置设置有惯性测量单元；

所述获取所述云台基座的角速度，包括：

获取所述云台电机的角度；

根据所述云台电机的角度，确定所述云台电机的角速度；

获取所述拍摄装置的角速度，所述拍摄装置的角速度由所述惯性测量单元采集得到；

根据所述云台电机的角速度、所述云台电机的角度及所述拍摄装置的角速度，确定所述云台基座的角速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述云台电机的角度，确定所述云台电机的角速度，包括：

将所述云台电机的角度作为输入，通过二阶离散非线性跟踪微分器，计算得到所述云台电机的角速度。