[发明专利]一种永磁同步电机转子的位置与速度的确定方法及装置

权利要求书

1.一种永磁同步电机转子的位置与速度的确定方法，其特征在于，包括：

设置永磁同步电机在α-β坐标系下初始时刻的α轴电流、α轴反电动势、β轴电流和β轴反电动势，并获取初始时刻的α轴检测电压和β轴检测电压；

获取当前时刻的α轴检测电流、α轴检测电压、β轴检测电流和β轴检测电压，所述当前时刻为所述初始时刻之后的任一采样时刻；

根据与该当前时刻相邻的前一时刻的α轴电流、α轴反电动势和α轴检测电压，得到该当前时刻的α轴电流，并根据该当前时刻的α轴电流和α轴检测电流的第一差值以及该第一差值在时间上的微分值，得到该当前时刻的α轴反电动势；

根据该前一时刻的β轴电流、β轴反电动势和β轴检测电压，得到该当前时刻的β轴电流，并根据该当前时刻的β轴电流和β轴检测电流的第一差值以及该第一差值在时间上的微分值，得到该当前时刻的β轴反电动势；

根据该当前时刻的α轴反电动势和β轴反电动势得到该当前时刻的电机转子的角度；

根据当前时刻的所述电机转子的角度和与该当前时刻相邻的前一时刻的所述电机转子的角度得到该当前时刻的电机转子的角速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据与该当前时刻相邻的前一时刻的α轴电流、α轴反电动势和α轴检测电压，得到该当前时刻的α轴电流，包括：

将当前时刻相邻的前一时刻α轴电流、α轴反电动势和α轴检测电压输入到α轴电流方程中，计算该当前时刻的α轴电流，所述α轴电流方程为：

其中，i_α(n+1)为所述当前时刻的α轴电流，i_α(n)为所述前一时刻的α轴电流，v_α(n)为所述前一时刻的α轴检测电压，e_α(n)为所示前一时刻的α轴反电动势，R_s为电机定子绕组电阻，T_s为采样周期，L_s为电机定子绕组电感；

所述根据与该当前时刻相邻的前一时刻的β轴电流、β轴反电动势和β轴检测电压，得到该当前时刻的β轴电流，包括：

将当前时刻相邻的前一时刻β轴电流、β轴反电动势和β轴检测电压输入到β轴电流方程中，计算该当前时刻的β轴电流，所述β轴电流方程为：

其中，i_β(n+1)为所述当前时刻的β轴电流，i_β(n)为所述前一时刻的β轴电流，v_β(n)为所述前一时刻的β轴检测电压，e_β(n)为所述前一时刻的β轴反电动势，R_s为电机定子绕组电阻，T_s为采样周期，L_s为电机定子绕组电感。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该当前时刻的α轴电流和α轴检测电流的第一差值以及该第一差值在时间上的微分值，得到该当前时刻的α轴反电动势，包括：

根据该当前时刻的α轴电流和α轴检测电流的第一差值以及该第一差值在时间上的微分值，得到当前时刻的α轴电压修正因子；将α轴电压修正因子乘以预设的滑模增益得到当前时刻的α轴反电动势；

所述根据该当前时刻β的轴电流和β轴检测电流的第一差值以及该第一差值在时间上的微分值，得到该当前时刻的β轴反电动势，包括：

根据该当前时刻的β轴电流和β轴检测电流的第一差值以及该第一差值在时间上的微分值，得到当前时刻的β轴电压修正因子；将β轴电压修正因子乘以预设的滑模增益得到当前时刻的β轴反电动势。