[发明专利]弹性联动装置和机器人

权利要求书

1.一种弹性联动装置，应用于动力传输机构，所述动力传输机构包括驱动组件、传动组件和关节组件，所述驱动组件驱动所述弹性联动装置运动，所述弹性联动装置带动所述传动组件运动，所述传动组件带动所述关节组件运动，其特征在于，所述弹性联动装置包括：

第一联动组件，所述驱动组件驱动所述第一联动组件运动；

第二联动组件，所述传动组件固定连接于所述第二联动组件，所述第二联动组件形成有安装空间，所述第一联动组件安装容置于所述安装空间内；

弹性件，所述弹性件容置于所述安装空间内，所述弹性件的一端抵接所述第一联动组件形成第一抵接点，另一端抵接所述第二联动组件形成第二抵接点，所述弹性件的长度方向与所述第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致。

2.如权利要求1所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第一联动组件包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述弹性件的数量为至少两个，一所述弹性件的一端与所述第一侧面抵接，另一端与所述第二联动组件抵接；

另一所述弹性件的一端与所述第二侧面抵接，另一端与所述第二联动组件抵接。

3.如权利要求1所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第一联动组件包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述弹性件的数量为至少四个，两所述弹性件的一端均抵接所述第一侧面，两所述弹性件的另一端均抵接所述第二联动组件；

两所述弹性件的一端均抵接所述第二侧面，两所述弹性件的另一端均抵接所述第二联动组件；

且/或，位于同一侧的两所述弹性件，相对一弹性件形成的第二抵接点与另一弹性件形成的第二抵接点连线的中点，呈中心对称设置；

且/或，抵接于所述第一侧面的所述弹性件和抵接于所述第二侧面的所述弹性件呈交替设置。

4.如权利要求2或3中任意一项所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第二联动组件包括第一传动板、第二传动板、第三传动板和第四传动板，所述第一传动板、所述第二传动板、所述第三传动板和所述第四传动板依次连接，共同围合形成所述安装空间；

所述第一传动板邻近所述第一侧面设置，位于所述第一侧面一侧的弹性件抵接于所述第一传动板；

所述第三传动板邻近所述第二侧面设置，位于所述第二侧面一侧的弹性件抵接于所述第三传动板；

所述第二传动板和所述第四传动板均与所述传动组件固定连接。

5.如权利要求4所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第一传动板和所述第三传动板均设有多个贯穿的第一调节孔，多个所述第一调节孔均间隔设置于所述第一传动板和所述第三传动板；

所述第二传动板和所述第四传动板均设有多个第二调整孔，一所述第二调整孔相对一所述第一调整孔设置；

所述弹性联动装置还包括调整组件，所述调整组件包括多个调整件，一所述调整件穿过一所述第一调整孔和一所述第二调整孔，调整所述调整件于所述第一联动组件的相对位置，以使所述第一传动板和所述第三传动板相对所述第一联动组件的间距改变；

或者，所述第二传动板和所述第四传动板均设有多个调整柱，一所述调整柱插接于一所述第一调整孔；

所述弹性联动装置还包括调整组件，所述调整组件包括多个锁止调节件，所述锁止调节件可活动地设置于所述调整柱伸出所述第一调整孔的部分，调节所述锁止调节件与所述第一联动组件的相对位置，以使所述第一传动板和所述第三传动板相对所述第一联动组件的间距改变。

6.如权利要求5所述的弹性联动装置，其特征在于，所述弹性联动装置还包括检测装置，所述检测装置固定于所述第二传动板，所述检测装置检测所述第一传动板或所述第三传动板相对所述第一联动组件的间距；

或者，所述检测装置固定于所述第四传动板，所述检测装置检测所述第一传动板或所述第三传动板相对所述第一联动组件的间距。

7.如权利要求1至6中任一项所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第一联动组件还包括插接孔，所述第二联动组件朝向所述第一联动组件的表面凸起形成导向柱，所述弹性件套接于所述导向柱，所述导向柱邻近所述第一联动组件的端部插接于所述插接孔。