[发明专利]一种考虑前车干扰的车道线检测方法

说明书

本发明涉及一种考虑前车干扰的车道线检测方法，包括车辆检测模块、车道特征点检测模块和除前车干扰的车道检测模块；车辆检测模块，通过摄像图获得前方道路图像，采用图像处理技术获得前方车辆位置及大小。车道特征点检测模块，采用近端直线、远端曲线的双曲线对模型逼近方式，直道线特征点采用边缘检测方法获得，弯道线特征点采用改进的河流寻点法获得。除前车干扰的车道检测模块，针对弯道，采用双曲线对模型来逼近，如果剩余车道线特征点数目不足时，通过车道等宽条件补充车道线特征点，并采用随机抽样一致性算法来检测车道线。考虑了前车干扰车道线的情况，能够有效避免车道线被遮挡或者被附近车身干扰的问题，提高了车道线检测的稳定性。

技术领域

本发明涉及一种考虑前车干扰的车道线检测方法，属于智能汽车主动安全技术领域。

背景技术

智能交通属于《中国制造2025》发展规划的重点领域，车道线作为交通系统最基本的组成部分，因而它的准确检测在智能交通系统中占有十分重要的地位。车道线检测是指在没有道路先验信息的条件下，通过汽车智能感知系统准确检测出前方道路的车道线，广泛应用于各种汽车智能辅助驾驶系统，如车道偏离预警、车辆防撞、智能跟车以及辅助变道系统等。

目前，针对直道下的车道线检测技术已较为成熟，但对于弯道线的检测技术还在进一步发展中，仍然存在着曲线拟合计算量大、稳定性不高的问题。另一方面，由于行车环境的复杂多变性，前方车辆可能出现遮挡车道线的情况，比如城市交通拥堵、前车进行变道等，这就很容易导致车道特征点的错误提取，从而导致车道线的错误识别，当前车遮挡的车道区域较大时，甚至有可能导致车道线无法检测。目前针对存在前车干扰下的车道线检测研究较少。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种考虑前车干扰的车道线检测方法，解决现有技术中车道检测精度低，区别对于弯道线的检测技术存在着曲线拟合计算量大、稳定性不高的的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明采取如下技术方案实现：

一种考虑前车干扰的车道线检测方法，车道线检测系统包括设置在本车辆上的控制器、设置在车辆前端的摄像头，摄像头与控制器之间电连接；控制器中包括车辆检测模块、车道特征点检测模块和除前车干扰的车道检测模块。

基于上述系统，考虑前车干扰的车道线检测方法包括如下步骤：

步骤一、初选车道线特征点：摄像头采集本车辆前方图像信息，并传送给控制器，车道特征点检测模块根据采集的图像信息获取本车辆前方初选车道线特征点；

步骤二、判断前方车道是否为弯道：将本车前方车道沿道路延伸方向分为近端和远端，在世界坐标系中，近端为本车辆到其前方35m的区域，远端为本车辆前方35m至90m的区域，通过车道特征点检测模块判断本车前方车道为直道还是弯道，包括如下步骤：

2.1)、在图像坐标系下，采用Hough变换，根据步骤二中获取的初选车道线特征点分别对近端和远端区域中的车道线进行直线拟合，取最近端左、右两车道拟合直线的中点M₁，取最远端左、右两车道拟合直线的中点M₂；其中，最近端为近端区域的起始线，最远端为远端区域的末尾线；

2.2)、将两中点M₁、M₂转换到世界坐标系中，直线连接M₁、M₂，计算直线M₁M₂与本车辆车身中轴线之间的夹角α；

2.3)、定性判断：

2.3.1)、当直线M₁M₂位于本车辆车身中轴线左侧，且夹角α的绝对值大于5度时，前方道路为向左弯；

2.3.2)、当直线M₁M₂位于本车辆车身中轴线右侧，且夹角α的绝对值大于5度时，前方道路为向右弯；