[发明专利]一种无人机送货系统及送货方法

权利要求书

1.一种无人机送货系统，其特征在于，包括：

多个无人机；

用于运载所述无人机和待投递货物的运载车辆；

道路信息获取装置，用于获取目标建筑或目标建筑群周边的道路信息；

路径规划装置，用于根据所述道路信息生成围绕所述目标建筑或所述目标建筑群的行驶路径；

平面坐标获取装置，用于根据所述待投递货物的投递地址获取与所述投递地址对应的平面坐标；

无人机发送点标记装置，用于根据所述平面坐标与所述行驶路径之间的最短距离，在所述行驶路径上标记出无人机发送点；

无人机发送装置，用于在所述运载车辆经过所述无人机发送点时，控制所述无人机携带所述待投递货物飞向所述待投递货物的所述投递地址。

2.根据权利要求1所述的无人机送货系统，其特征在于，还包括：

无人机回收点标记装置，用于根据所述运载车辆的行驶速度、所述无人机的飞行速度以及所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的飞行距离，在所述行驶路径上标记出无人机回收点；

无人机回收装置，用于在所述运载车辆经过所述无人机回收点时，控制所述无人机飞向所述无人机发送点，并在所述运载车辆经过所述无人机发送点的过程中，控制所述无人机降落在所述运载车辆上。

3.根据权利要求2所述的无人机送货系统，其特征在于：

所述无人机回收点标记装置包括距离计算模块和无人机回收点标记模块；

所述距离计算模块用于通过以下公式得到所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离：

L=V_C*（L_F/V_F）

其中，L表示所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离，单位为m；V_C表示所述运载车辆的行驶速度，单位为m/s；L_F表示所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的飞行距离，单位为m；V_F表示所述无人机的飞行速度，单位为m/s；

所述无人机回收点标记模块用于根据所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离，在所述行驶路径上标记出所述无人机回收点。

4.根据权利要求1所述的无人机送货系统，其特征在于，还包括：

运载车辆最高行驶速度获取装置，用于根据以下公式得到所述运载车辆的最高行驶速度：

（D/V_max）-T=（L_max*2）/V_F

其中，D表示所述行驶路径的长度，单位为m；V_max表示所述运载车辆的所述最高行驶速度，单位为m/s；L_max表示所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的最大飞行距离，单位为m；V_F表示所述无人机的飞行速度，单位为m/s；T表示预设的缓冲时间，单位为s。

5.一种无人机送货方法，其特征在于，所述方法用于无人机送货系统，所述无人机送货系统包括运载车辆，所述运载车辆上运载有多个无人机和待投递货物；所述方法包括以下步骤：

S01：获取目标建筑或目标建筑群周边的道路信息；

S02：根据所述道路信息生成围绕所述目标建筑或所述目标建筑群的行驶路径；

S03：根据所述待投递货物的投递地址获取与所述投递地址对应的平面坐标；

S04：根据所述平面坐标与所述行驶路径之间的最短距离，在所述行驶路径上标记出无人机发送点；

S05：控制所述运载车辆沿所述行驶路径行驶；

S06：在所述运载车辆经过所述无人机发送点时，控制所述无人机携带所述待投递货物飞向所述待投递货物的所述投递地址。