[发明专利]一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法

说明书

本发明公开一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法，该方法包括，通过双耳套筒机械手将双耳套筒抓起；通过第一斜腕臂机械手、第二斜腕臂机械手抓取斜腕臂管穿入所述双耳套筒的上套筒；通过第一斜腕臂机械手、第二斜腕臂机械手再次抓取斜腕臂且位于双耳套筒两端的位置，将斜腕臂、双耳套筒移动至当所述双耳套筒位于所述合并导向定位机构正下方位置；通过第二斜腕臂机械手将斜腕臂提高；通过合并导向定位机构将双耳套筒的下套筒托起固定；通过第一平腕臂机械手、第二平腕臂机械手将平腕臂穿入双耳套筒的下套筒；通过合并拧紧机构将所述双耳套筒上的螺栓拧紧，得到腕臂成品。本发明中的该方法实现了平腕臂与斜腕臂的全自动合并，大大提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及腕臂自动化生产领域，特别是涉及一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法。

背景技术

高速铁路接触网腕臂包括平腕臂、斜腕臂，要实现对腕臂的安装首先要对平腕臂和斜腕臂进行合并。目前，对于平腕臂与斜腕臂的预配合并，主要是由人工完成。首先要在平腕臂管和斜腕臂管上划线；其次，根据划线位置将腕臂管切断；再次，由工作人员安装到支架上去，将平腕臂穿到双耳套管连接器中的下套筒，斜腕臂穿到双耳套管连接器中的上套筒，人工拧紧主螺母和背母。而在实际情况中，在安装平腕臂和斜腕臂时，必须要保证位置安装精度在1mm以内，力矩保证在75～80Nm以内，才算安装合格。因此，人工对平腕臂和斜腕臂的合并容易造成安装误差过大，对位不准、角度方向不准。如何实现平腕臂、斜腕臂的合并组装，保证腕臂合并及时准确，提高加工速度，降低人工劳动强度，实现腕臂预配自动化，已经成为高铁建设的发展方向。

发明内容

本发明的目的是提供一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法，以实现对平腕臂以及斜腕臂的全自动高效合并，降低人工劳动强度，提高合并速度以及精确度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法，所述方法应用于一种接触网平腕臂、斜腕臂合并装置，所述装置包括：

第一平腕臂机械手、第二平腕臂机械手、第一斜腕臂机械手、第二斜腕臂机械手、双耳套筒抓件机械手、合并导向定位机构、合并拧紧机构、框架、第一滑道、第二滑道；

所述合并拧紧机构包括第一合并拧紧机构、第二合并拧紧机构，所述第一合并拧紧机构和所述第二合并拧紧机构位于当所述双耳套筒在所述双耳套筒机械手的夹持下运行至终点位置的两侧；

所述合并导向定位机构位于所述第一合并拧紧机构和所述第二合并拧紧机构的中间位置；

所述第一滑道位于所述框架的侧面，所述第二滑道位于所述框架的顶部；

所述第一平腕臂机械手的连接部与第二平腕臂机械手的连接部设置于所述第二滑道上，并沿所述第二滑道运动；

所述第一斜腕臂机械手的连接部、第二斜腕臂机械手的连接部以及所述双耳套筒抓件机械手的连接部设置于所述第一滑道上，并沿所述第一滑道运动；

所述方法包括：

所述双耳套筒机械手将双耳套筒抓起；

所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手抓取平腕臂管穿入所述双耳套筒的上套筒；

所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手松开所述平腕臂；

所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手经所述第二滑道移动至所述双耳套筒的两端，再次抓取所述平腕臂，将所述平腕臂、所述双耳套筒移动至合并导向定位机构正上方位置；

所述第二平腕臂机械手将所述平腕臂提高30度；

所述合并导向定位机构将所述双耳套筒的下套筒托起固定；

所述第一斜腕臂机械手、所述第二斜腕臂机械手将斜腕臂穿入所述双耳套筒的下套筒；