[发明专利]一种接触网斜腕臂加工方法

说明书

本发明公开一种接触网斜腕臂加工方法。该方法包括：控制抓管机械手抓取斜腕臂管；控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别将第一构件和第二构件的轴线调整到预设穿管中心线上，按预设距离调整第一构件和第二构件之间的距离；将斜腕臂管沿预设穿管中心线依次穿入到第一构件和第二构件中；将斜腕臂管移动到第一构件拧紧位进行第一构件的拧紧操作；控制抓管机械手将斜腕臂管移动到切割位进行切割；控制加工机械手将斜腕臂管移动到第二构件拧紧位进行第二构件的拧紧操作；控制合并机械手抓取斜腕臂管并将斜腕臂管移动到成品区。本发明公开的方法能够提高斜腕臂的加工精度和加工效率。

技术领域

本发明涉及腕臂预配加工领域，特别是涉及一种接触网斜腕臂加工方法。

背景技术

斜腕臂是一种新型的高铁接触网支撑装置。图1为本发明所加工的斜腕臂在支柱上固定时的连接结构图。参见图1，平腕臂管1、斜腕臂管2和腕臂支撑管3三者构成三角形结构。平腕臂管1的一端通过上部棒式绝缘子4和上底座5固定在支柱6上，另一端安装承力索座7；斜腕臂管2的一端通过下部棒式绝缘子8和下底座9固定在支柱6上，另一端通过套管座10与平腕臂管1连接；腕臂支撑管3的两端均通过套管单耳11分别连接到平腕臂管1与斜腕臂管2上；在所述斜腕臂管2上设置有定位环12。在进行斜腕臂加工时，需要将一个套管单耳11和定位环12固定在斜腕臂管2的指定位置上才能保证斜腕臂准确安装在支柱上。

目前斜腕臂加工主要采用人工完成，具体步骤为在斜腕臂管上面对截断位置、套管单耳的位置和定位环的位置划上标记线，按截断位置的标记线把斜腕臂管切断，再将截断后的斜腕臂管安装到手工预配支架上，把套管单耳和定位环安装在对应的标记线的位置，人工拧紧主螺母和背母，需要5～6人配合才能完成。通过人工完成斜腕臂加工过程，加工精度和加工效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种接触网斜腕臂加工方法，提高斜腕臂的加工精度和加工效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种接触网斜腕臂加工方法，包括：

获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置；

控制抓管机械手移动到所述斜腕臂管所在位置并抓取所述斜腕臂管；

控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到预设穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离；当定位形式为正定位时，所述第一构件为套管单耳，所述第二构件为定位环；当所述定位形式为反定位时，所述第一构件为定位环，所述第二构件为套管单耳；

控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述预设穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到预设长度时停止穿管；

计算所述斜腕臂管的第一构件预拧紧位置移动到第一构件拧紧位所需移动的第一位移，并控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第一位移移动到所述第一构件拧紧位进行第一构件的拧紧操作；

计算所述斜腕臂管的预切割位置移动到切割位所需移动的第二位移，并控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第二位移移动到切割位进行切割；

计算所述斜腕臂管的第二构件预拧紧位置移动到第二构件拧紧位所需移动的第三位移，控制加工机械手将所述斜腕臂管按所述第三位移移动到所述第二构件拧紧位进行第二构件的拧紧操作；

控制合并机械手抓取所述斜腕臂管并将所述斜腕臂管移动到成品区。

可选的，所述获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置，具体包括：

控制斜腕臂管传送装置将待加工的斜腕臂管传送至预设顶管位；