[发明专利]一种基于无人机的无线传感网数据收集方法

权利要求书

1.一种基于无人机的无线传感网数据收集方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：数据价值估计，在传输开始前，根据历史数据计算任意节点的数据价值；

S2：关键节点选取，根据步骤S1中的数据价值、经测量获得的节点剩余能量以及地理位置选取关键节点；

S3：无人机访问关键节点，无人机根据步骤S2中选取的关键节点所在位置规划访问路径，直至完成无人机飞行，数据收集完成。

2.根据权利要求1中所述的一种基于无人机的无线传感网数据收集方法，其特征在于：所述步骤S1中任意节点的数据价值的计算方法包括如下步骤：

S11：初始其中Γ_i表示节点i的覆盖范围；

S12：计算若则Γ_i＝Γ_i∪{j}，其中T为网络中所有节点的集合，ε为预设的阈值，其中，其中为节点i在t时刻的观测数据，N为网络中节点总数；

S13：获取数据价值为V_i＝|Γ_i|,其中|Γ_i|表示集合Γ_i中元素的个数。

3.根据权利要求1中所述的一种基于无人机的无线传感网数据收集方法，其特征在于：所述步骤S2中关键节点选取的方法包括如下步骤：

S21：初始Nr＝A，其中C表示关键节点的集合，Nr表示当前关键节点未能覆盖的节点集合，A表示网络中所有存活节点的集合；

S22：根据公式计算出Nr中每一个节点i的优先参数Pr_i；

S23：比较步骤S22中的所有优先参数，得到其中最大值Pr_j，更新C＝C∪{j}，Nr＝Nr-Γ_j；

S24：重复步骤S22，直到此时C即为选举出的关键节点集合。

4.根据权利要求3中所述的一种基于无人机的无线传感网数据收集方法，其特征在于：所述步骤S22中的公式为：

其中，λ₁与λ₂(λ₁+λ₂＝1)分别为数据价值与剩余能量的权值，与分别为Nr中所有节点的平均价值和平均剩余能量，为节点i到C中所有节点的平均距离。

5.根据权利要求1中所述的一种基于无人机的无线传感网数据收集方法，其特征在于：所述步骤S3中的关键节点还包括异常节点，当异常节点发送请求访问信号时，需将异常节点加入访问序列，调整访问路径。