[发明专利]一种吸盘电脑鼠走迷宫机器人

说明书

吸盘电脑鼠走迷宫机器人，采用STM32芯片，通过数字红外检测迷宫两侧墙壁的有无，控制电机的转动方向和转动速度，采用吸盘增加电脑鼠轮胎对迷宫的抓地力，实现电脑鼠在迷宫中稳定快速地行驶。主控制器接在PCB板1上，机械架71、机械架72固定在PCB板1上，吸盘组件5安装在PCB板1上，红外发射接收组件6安装在PCB板1上，四个轮子4分别安装在机械架71和机械架72上，电机组件31、电机组件32分别通过螺丝安装在机械架71和机械架72上，齿轮31安装在电机轴32上，红外发射接收组件可以检测墙壁的有无，电机组件3可以控制轮子4的转速，吸盘组件5可以增大轮胎4的抓地力，提高电脑鼠的速度，本发明通过吸盘增加轮胎的抓地力，能够在迷宫中稳定快速地行驶。

技术领域

本发明专利属于机器人领域，具体涉及一种控制吸盘转动从而增大轮胎摩擦力的电脑鼠走迷宫机器人。

背景技术

IEEE电脑鼠走迷宫竞赛风靡世界，电脑鼠智能车越来越向着稳定化、快速化方向发展。传统电脑鼠在高速行驶下出现直线发飘，转弯打滑的现象，不利于电脑鼠高速、稳定行驶，而吸盘电脑鼠通过控制吸盘，增大轮胎摩檫力，减少电脑鼠高速行驶下发飘、打滑的现象，增加电脑鼠的稳定性。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种吸盘电脑鼠走迷宫机器，利用红外检测迷宫两侧墙壁，控制电机的速度大小控制轮子的转动，从而控制电脑鼠是直行还是转弯，控制吸盘电机的速度大小控制吸盘扇叶的转速，从而提升电脑鼠摩檫力，抵抗离心力。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案。

吸盘电脑鼠走迷宫机器人，包括PCB板1、主控制器2、电机组件3、轮子4、吸盘组件5、红外发射接收组件6、机械架7。

所述控制PCB板1用以连接主控制器2、吸盘组件5、红外发射接收组件6、机械架7，所述主控制器2用以控制电机组件3、吸盘组件5、红外发射接收组件6，电机组件3用以控制轮子4的转动，吸盘组件5用以控制吸盘的转动，红外发射接收组件6用以检测迷宫墙壁的有无。

所述电机组件31包括齿轮311、电机轴312、电机313，齿轮311安装在电机313的电机轴312上，电机组件32的组成和连接关系和电机组件31相同。

所述吸盘组件5包括吸盘电机51、吸盘机械架52、吸盘53、吸盘电机轴54，吸盘电机51安装在吸盘机械架52上，吸盘53安装在吸盘电机51的吸盘电机轴54上，吸盘机械架52安装在PCB板1上。

所述吸盘53包括圆盘531、吸盘扇叶532、轴孔533，圆盘531与6 片吸盘扇叶532相连，轴孔533与吸盘电机轴54相连。

所述红外发射接收组件6包括红外罩头61、红外发射管62、红外接收管63，红外发射管62、红外接收管63安装在PCB板1上，红外罩头 61套在红外发射管62、红外接收管63上，其余5个红外发射接收组件的组成和连接关系和红外发射接收组件6相同。

所述机械架71、机械架72安装在PCB板1上，电机313安装在机械架71上，电机323安装在机械架72上。

所述主控制器2包括单片机单元21、电机驱动器22、电机驱动器23、吸盘电机驱动器24，单片机单元21与红外发射接接收单元6连接，电机驱动器22、电机驱动器23分别与电机31、电机32连接，吸盘电机驱动器24与吸盘电机连接。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意立体图；

图2是本发明电机组件3的结构示意立体图；

图3是本发明吸盘组件5的结构示意立体图；

图4是本发明吸盘53的结构示意立体图；

图5是本发明红外发射接收组件6的结构示意立体图；