[发明专利]车辆的路面摩擦系数推定装置及方法

说明书

本发明提供一种车辆的路面摩擦系数推定装置和方法，高精度地推定路面摩擦系数。车辆的路面摩擦系数推定装置(200)具备：第一路面摩擦系数推定部(110)，其基于从本车辆得到的车辆信息，推定第一路面摩擦系数；第二路面摩擦系数推定部(140)，其基于从车辆的外部得到的外部信息，推定第二路面摩擦系数；以及第三路面摩擦系数推定部，其基于表示第一路面摩擦系数的可靠性的第一可靠度和表示第二路面摩擦系数的可靠性的第二可靠度，根据所述第一路面摩擦系数和所述第二路面摩擦系数来推定路面摩擦系数。

技术领域

本发明涉及车辆的路面摩擦系数推定装置及车辆的路面摩擦系数推定方法。

背景技术

以往，例如在下述的专利文献1中，记载了下述内容：在自主的路面摩擦系数的推定中，通过使用可靠性高的初始值，来谋求路面摩擦系数的推定精度的提高。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2005-28887号公报

发明内容

技术问题

但是，在用上述专利文献1所记载的方法根据表示本车的驾驶状态的参数推定路面摩擦系数的情况下，在以恒定速度直线前进的情况等稳态驾驶中，难以高精度地推定路面摩擦系数。

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供能够高精度地推定路面摩擦系数的新颖且改进的车辆的路面摩擦系数推定装置及车辆的路面摩擦系数推定方法。

技术方案

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种车辆的路面摩擦系数推定装置，具备：第一推定部，其基于从本车辆得到的车辆信息，推定第一路面摩擦系数；第二推定部，其基于从车辆的外部得到的外部信息，推定第二路面摩擦系数；以及第三推定部，其基于表示第一路面摩擦系数的可靠性的第一可靠度和表示第二路面摩擦系数的可靠性的第二可靠度，根据所述第一路面摩擦系数和所述第二路面摩擦系数推定路面摩擦系数。

优选地，所述车辆的路面摩擦系数推定装置具备第一可靠度计算部，其计算所述第一可靠度，所述第一可靠度计算部基于所述本车辆的驾驶状态，以过渡驾驶状态的所述第一可靠度高于稳态驾驶状态的所述第一可靠度的方式计算所述第一可靠度。

此外，优选地，所述第一可靠度计算部以车辆的加速度越大则所述第一可靠度越高的方式计算所述第一可靠度。

此外，优选地，所述第一可靠度计算部以车辆的减速度越大则所述第一可靠度越高的方式计算所述第一可靠度。

此外，优选地，所述第一可靠度计算部以车辆的转向角越大则所述第一可靠度越高的方式计算所述第一可靠度。

此外，优选地，所述外部信息是从其他车辆获取的。

此外，优选地，所述车辆的路面摩擦系数推定装置具备第二可靠度计算部，其计算所述第二可靠度。

此外，优选地，所述第二推定部基于从其他车辆获取的所述外部信息来推定所述第二路面摩擦系数，所述第二可靠度计算部基于所述其他车辆的驱动方式或动力装置的种类来计算所述第二可靠度。

此外，优选地，所述第二可靠度计算部以所述驱动方式为前轮驱动或后轮驱动的情况下的所述第二可靠度高于所述驱动方式为全轮驱动的情况下的所述第二可靠度的方式计算所述第二可靠度。

此外，优选地，所述第二可靠度计算部以所述动力装置的所述种类为马达的情况下的所述第二可靠度高于所述动力装置的所述种类为发动机的情况下的所述第二可靠度的方式计算所述第二可靠度。

此外，优选地，所述第二推定部基于与天气有关的所述外部信息来推定所述第二路面摩擦系数，所述第二可靠度计算部根据与天气有关的信息的可靠度来计算所述第二可靠度。