[发明专利]移动距离的检测方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种移动距离的检测方法，应用于自动清洁设备，自动清洁设备包括移动轮；移动轮包括设置于移动轮轴心处的圆盘磁铁，圆盘磁铁伴随移动轮的转动而转动；圆盘磁铁包括至少一组两极对应的磁铁；移动轮还包括用于监测圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量的霍尔传感器，霍尔传感器的移动轨迹与移动轮的轴心的移动轨迹平行且同步；所述方法包括：监测圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量，根据每组磁铁的磁场强度的变化量输出N个脉冲波形；N的数值与移动轮的旋转弧度相关联，N为正数；根据N个脉冲波形确定圆盘磁铁的旋转弧度；根据圆盘磁铁的旋转弧度确定移动轮的移动距离。本发明还公开了一种移动距离的检测装置、存储介质。

技术领域

本发明涉及家电检测技术，尤其涉及一种移动距离的检测方法、装置、计算机可读存储介质。

背景技术

扫地机器人的移动通过其具有的移动轮实现，准确检测扫地机器人的移动距离是机器人姿态控制、位置推测及地图绘制所需的重要要素，而如何准确的检测移动轮的移动距离是目前需要解决的问题。现有扫地机器人的移动轮上一般配有轮编码器，所述轮编码器用于检测移动轮连接的电机的旋转量，并根据所述旋转量确定扫地机器人的移动距离，从而提供扫地机器人的定位和地图制作所需的基本信息。

针对现有的方法，为提高移动距离的精度，一般是通过增加霍尔传感器个数，再由K个霍尔传感器区分2^K相位来实现高精度测量；但由于霍尔传感器的空间位置难以选定且霍尔传感器价格较高，难以提高移动距离的检测精度且成本较高。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种移动距离的检测方法、装置、计算机可读存储介质。

本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种移动距离的检测方法，所述方法应用于自动清洁设备，所述自动清洁设备包括移动轮；所述移动轮包括设置于移动轮轴心处的圆盘磁铁，所述圆盘磁铁伴随所述移动轮的转动而转动；所述圆盘磁铁包括至少一组两极对应的磁铁；所述移动轮还包括用于监测所述圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量的霍尔传感器，所述霍尔传感器的移动轨迹与所述移动轮的轴心的移动轨迹平行且同步；所述方法包括：

监测所述圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量，根据所述每组磁铁的磁场强度的变化量输出N个脉冲波形；N的数值与所述移动轮的旋转弧度相关联，N为正数；

根据所述N个脉冲波形确定所述圆盘磁铁的旋转弧度；

根据所述圆盘磁铁的旋转弧度确定所述移动轮的移动距离。

上述方案中，所述根据所述N个脉冲波形确定所述圆盘磁铁的旋转弧度，包括：

根据所述N个脉冲波形对应的电压值确定所述移动轮的旋转方向，所述旋转方向包括正向旋转和反向旋转；

确定所述移动轮正向旋转时的第一旋转弧度和所述移动轮逆向旋转时的第二旋转弧度；

将所述第一旋转弧度和所述第二旋转弧度相加，获得的结果作为所述移动轮的旋转弧度。

上述方案中，所述确定所述移动轮正向旋转时的第一旋转弧度和所述移动轮逆向旋转时的第二旋转弧度，包括：

根据所述N个脉冲波形查询保存的脉冲波形和旋转弧度的对应关系，确定所述N个脉冲波形中所述移动轮正向旋转时产生的脉冲波形对应的第一旋转弧度和所述移动轮逆向旋转时产生的脉冲波形对应的第二旋转弧度。

上述方案中，所述根据所述电压波形查询保存的电压波形和旋转弧度的对应关系前，所述方法还包括：

确定所述磁铁的组数，根据所述磁铁的组数确定所述脉冲波形和旋转弧度的对应关系。

上述方案中，所述根据所述圆盘磁铁的旋转弧度确定所述移动轮的移动距离，包括：