[发明专利]一种室内自动调节智能清洁机器人

权利要求书

1.一种室内自动调节智能清洁机器人，包括清洗结构和拖地结构；所述拖地结构包括底板（23），底板（23）上安装有行走机构和拖地机构，其特征在于，所述底板（23）顶部成形有导轨（10），所述拖地机构包括与导轨（10）滑动连接的平移架（19），平移架（19）连接有平移结构和升降结构；所述升降结构包括抬升步进电机（41），抬升步进电机（41）通过第一丝杆（47）螺纹连接电机大支架（33）；平移架（19）通过端座支撑杆（22）连接有固定提升步进电机的端座（20）；电机大支架（33）外凸成形有与端座支撑杆（22）配合的导向凸起（48）；电机大支架（33）固定连接有直流电机（17），直流电机（17）连接有空心杆轴（32），空心杆轴（32）连接有T型架（11），T型架（11）两侧套接有空心的伸缩杆（13）；空心的伸缩杆（13）穿过有第一绳体（15），第一绳体（15）穿过空心杆轴（32）和T型架（11）后分为两股，分别与T型架（11）两端伸缩杆（13）的外端连接；伸缩杆（13）分别铰接连接有用于安装拖把的拖把架（14），两个拖把架（14）相互铰接连接；端座支撑杆（22）固定连接有第二绳体（16），第二绳体（16）穿过空心杆轴（32）和T型架（11）与两个拖把架（14）的铰接处固定连接；T型架（11）上成形有与第二绳体（16）配合的通孔；底板（23）上安装有调节电机（53），调节电机（53）连接有齿轮（54），齿轮（54）分别啮合有左齿轮（55）和右齿轮（56），左齿轮（55）连接有左转轴（57），右齿轮（56）连接有右转轴（58）；第一绳体（15）和第二绳体（16）一个绕在左转轴（57）上，另一个绕在个右转轴（58）上；

所述平移结构包括固定在底板（23）上的平移步进电机端座（30），平移步进电机端座（30）螺纹连接有第三丝杆（51），第三丝杆（51）连接有平移步进电机（18），平移步进电机（18）固定连接有平移架（19）；所述空心杆轴（32）上固定有锥齿轮（34），锥齿轮（34）啮合有与直流电机（17）连接的齿轮；所述室内自动调节智能清洁机器人的顶部安装有视觉摄像头，视觉摄像头远程向用户手机端微信小程序传输家庭的实时情况，用户远程指挥室内自动调节智能清洁机器人进入指定的房间查看情况，无死角对家庭进行监控；视觉摄像头接入家庭无线网络，摄像头内置SD卡或无线传输信息保存在电脑硬盘上；接口协议使用ONVIF，并支持TCP/IP, ICMP, HTTP, DHCP, DNS和PPPoE网络协议；视频格式采用H.265编码方式；微信小程序使用腾讯云服务，微信小程序中集成有Rtmp推流、低延时视频观看的音视频功能，视频品质较好，能够智能降噪，能够手动切换画质并有良好的可靠传输功能，便于开发者进行功能开发；

所述室内自动调节智能清洁机器人正常的拖地以回转运动方式进行拖地，在边线和拐角的地方，直流电机（17）停止运动，带动支架平移步进电机（18）往复直线运动进行拖地；

具体的，平移步进电机（18）通过第三丝杆（51）带动平移架（19）进行前后运动，在遇到脏的地方以及墙角的地方通过带动拖把直线运动进行清洁；直流电机（17）通过一对锥齿轮啮合将动力传输到空心杆轴（32）上面，空心杆轴（32）通过联轴器将T型架（11）与空心杆轴（32）连接，伸缩杆（13）通过过渡配合套在T型架（11）里面，伸缩杆（13）通过铰接连到拖把架（14）上，通过伸缩杆（13）裸露长度变化以及拖把架之间的角度变化，实现拖把不同长度的变化，用于墙角的清洁；

智能清洁机器人采用沿边学习的方式，自动的对陌生环境进行熟悉，从而对进行路径规划，达到遍历且重复最小的效果；

室内智能清洁机器人在清扫过程中，传感器提供的障碍物信息包括机身左、中、右方向上的红外线传感器和机身前方左右两侧的碰撞传感器信号，以得到障碍物相对于清洁机器人的位置以及清洁机器人是否和障碍物相碰撞，从而判断机器人的转向条件。

2.如权利要求1所述的室内自动调节智能清洁机器人，其特征在于，所述电机大支架（33）固定有U形框（52），调节电机（53）安装在U形框（52）上，左转轴（57）和右转轴（58）均轴接在U形框（52）上。