[发明专利]一种旋转式搬运机器人

说明书

本发明公开了一种旋转式搬运机器人，包括底座，所述底座的下侧和操作平台的上侧固定连接，所述底座的上方固定连接有竖管，所述竖管内贯穿转动套接有主轴，所述主轴的下端套接第二传动齿轮，所述竖管的一侧设置有第一电机，所述第一电机的输出轴一端设置有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮传动啮合，所述主轴的上端和横管的下侧固定连接，所述横管的一端设置有第二电机，该旋转式搬运机器人，结构简单使用，通过第一电机实现了对横管的转动的功能，通过第二电机实现了滑杆的伸缩的功能，通过液压缸实现了夹具的升降功能，并通过连接板和连接块间的重力传感器对夹具夹持的物体的重量进行检测。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为一种旋转式搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的搬运机器人多是根据实际使用环境，专门设计的工业机器人，其使用环境特定，而且现有的搬运机器人结构复杂，造价昂贵，提高了生产成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种旋转式搬运机器人，结构简单使用，通过第一电机实现了对横管的转动的功能，通过第二电机实现了滑杆的伸缩的功能，通过液压缸实现了夹具的升降功能，并通过连接板和连接块间的重力传感器对夹具夹持的物体的重量进行检测，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种旋转式搬运机器人，包括底座，所述底座的下侧和操作平台的上侧固定连接，所述底座的上方固定连接有竖管，所述竖管内贯穿转动套接有主轴，所述主轴的下端套接第二传动齿轮，所述竖管的一侧设置有第一电机，所述第一电机的输出轴一端设置有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮传动啮合，所述主轴的上端和横管的下侧固定连接，所述横管的一端设置有第二电机，所述第二电机的输出轴一端和螺杆的一端固定连接，所述螺杆活动套接在横管内，所述横管的另一端活动套接有滑杆，所述滑杆的一端设置有第二空腔，所述第二空腔内设置有内螺纹，所述螺杆的另一端和第二空腔螺接，所述滑杆的另一端和液压缸的一侧固定连接，所述液压缸的活塞杆一端和连接块的上侧固定连接，所述连接块的第三空腔内套接有连接板，所述连接板的下侧和第三空腔的下侧之间设置有重力传感器，所述连接板的下侧通过连接杆和夹具的上侧固定连接，所述横管的下侧对称固定连接有支撑杆，所述支撑杆的下端和底座的上侧滑动连接。

优选的，所述底座上设置有第一空腔，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮均设置在第一空腔内，所述主轴的下端和第一电机的输出轴一端均通过轴套和第一空腔的下端轴接。

优选的，所述竖管的上端通过轴承和横管的下侧活动连接。

优选的，所述滑杆的外侧设置有第二滑块，所述横管的内壁上设置有第二滑槽，所述第二滑块滑动卡接在第二滑槽内。

优选的，所述连接杆贯穿套接在连接块的下方，所述连接杆和连接块之间设有空隙。

优选的，所述支撑杆的下端设置有第一滑块，所述底座的上侧设置有环状的第一滑槽，所述第一滑块滑动卡接在第一滑槽内。