[发明专利]一种潜水服密封性检测自动控制系统的优化方法

权利要求书

1.一种潜水服密封性检测自动控制系统的优化方法，其特征在于，输入的理想气缸内活塞位置与位移传感器检测的实际活塞位置相比较，差值信号经过PLC(8)进行控制算法计算，然后经功率放大器(7)，得到模拟信号，用模拟信号去控制电气比例阀(6)，电气比例阀(6)控制气缸(4)，使气缸(4)中活塞杆(3)移动，带动夹紧板夹紧，夹紧潜水衣；上述控制算法的具体步骤为：

步骤一、建立输入的理想气缸内活塞位置和气缸活塞位移的关系式，构成传递函数；

步骤二、利用步骤一中的关系式，结合设置的常数得出气动伺服系统阀控缸闭环模型；

步骤三、由气动伺服系统阀控缸闭环模型，得潜水服密封性检测位置控制系统的闭环状态空间表达式；

步骤四、根据现有的气动伺服控制系统，选取理想控制系统的极点为期望极点；

步骤五、利用极点配置求出反馈增益矩阵K，使系统状态达到期望的系统状态。

2.根据权利要求1所述的潜水服密封性检测自动控制系统的优化方法，其特征在于，步骤一中理想气缸内活塞位置和气缸活塞位移的关系式为：

式中：y是输出信号，指气缸活塞位移；

u是控制信号，指输入的理想气缸内活塞位置；

ω为固有频率，固有频率高低反应控制系统的响应速度；

s为一个复变量；

ξ为阻尼比；

K₁为开环增益，K₁增大，系统响应速度增大，控制精度提高。

3.根据权利要求1所述的潜水服密封性检测自动控制系统的优化方法，其特征在于，所述步骤三中潜水服密封性检测自动控制系统的闭环状态空间表达式为：即为

式中：x₁、x₂、x₃为状态向量的三个分量，A为系统矩阵，b为控制矩阵，C为输出矩阵，u为控制信号。