[发明专利]一种用于割草机器人的草地检测装置

权利要求书

1.一种用于割草机器人的草地检测装置，其特征在于，包括用于割草的车体、用于检测前方是否有草的草地检测模块、用于检测前方是否有难以 通过的障碍物的平整度检测模块、以及用于接收草地检测模块和平整度检测模块数据并控制车体前进方向的控制器；所述草地检测模块安装在车体前侧中部位置；所述平整度检测模块安装在车体前侧，位于草地检测模块的两侧；所述控制器设置在车体上，分别与车体、草地检测模块和平整度检测模块连接；

所述草地检测模块包括用于调节高度的定位滑槽、滑块、定位螺钉、外壳、以及安装在外壳内的若干组定触点、动触点、旋转轴、定位弹簧和挂草挡片；所述定位滑槽竖直安装在车体上，其侧面设有用于调节高度的定位孔；所述滑块设置在定位滑槽内，并与外壳固定连接；所述定位螺钉拧入定位孔内，将滑块锁死；所述旋转轴水平设置在外壳内，所述挂草挡片竖直设置在旋转轴上，可绕旋转轴转动，并使挂草挡片的上端伸入外壳内，下端伸出外壳外；所述动触点设置在挂草挡片的顶部，所述定触点设置在外壳内壁一侧与动触点相对的位置上，所述动触点和定触点均与控制器电连接；所述定位弹簧的一端与挂草挡片上端固定，另一端连接到外壳内壁的另一侧；

所述平整度检测模块包括用于探测前方路况的滚轮、连杆、倾角传感器、以及轴承；所述滚轮设置在连杆的一端，轴承设置在连杆的另一端；所述连杆通过轴承与车体铰接，可绕车体在竖直方向上摆动；所述倾角传感器固定在连杆上，并与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的用于割草机器人的草地检测装置，其特征在于，所述连杆采用地形适应能力强的翻转勺子形结构设计。

3.根据权利要求1所述的用于割草机器人的草地检测装置，其特征在于，所述滚轮设为万向轮。

4.根据权利要求1所述的用于割草机器人的草地检测装置，其特征在于，所述滚轮的胎面采用增大与地面摩擦力的箭头形花纹设计。

5.根据权利要求1所述的用于割草机器人的草地检测装置，其特征在于，所述定位弹簧采用拉簧。

6.根据权利要求1所述的用于割草机器人的草地检测装置，其特征在于，所述定触点、动触点、挂草挡片为一组，所述旋转轴上设有10组。

7.根据权利要求1所述的用于割草机器人的草地检测装置，其特征在于，所述挂草挡片伸出外壳部分设为使草不容易滑出的向内凹陷的弧形结构。