[发明专利]车辆引导系统、装卸设备控制系统和车辆控制系统

说明书

本发明公开一种车辆引导系统、装卸设备控制系统和车辆控制系统，以解决现有技术自动驾驶车辆无法精准停止在吊具相匹配的区域内的技术问题。装卸设备控制系统设置在装卸设备上，该系统包括停车引导设备和第一通信设备，其中：停车引导设备，用于获取车辆操控信息；从所述车辆操控信息中确定出自动驾驶车辆的ID号和引导所述自动驾驶车辆行驶的引导动作，并生成包含所述自动驾驶车辆的ID号和所述引导动作的引导指令；通过所述第一通信设备将所述引导指令传输给所述自动驾驶车辆。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆引导系统、一种装卸设备控制系统和车辆控制系统。

背景技术

岸吊(quay crane)又称为岸边集装箱起重机、桥吊等，是用来在岸边对船舶上的集装箱进行装卸的设备。卸船工作时，岸吊从船舶上抓取集装箱并放置到港区内的卡车上，由卡车将集装箱运输到堆场；在装船工作时，卡车将集装箱运输到岸吊下，由岸吊从卡车上抓取集装箱并放置到船舶上。港区内自动驾驶车辆行驶到装卸设备的下方进行集装箱的装卸载。

目前，在船舶装卸过程中，在装卸完一排集装箱之前岸吊通常不会移动，只有岸吊上的吊具移动，因此需要卡车停止在与吊具相匹配的区域内来使得吊具能够精准的将集装箱放置在卡车上或者从卡车上卸载集装箱，吊具可以在装卸设备上进行横向移动但是不可以进行纵向移动，因此需要卡车停止在吊具相匹配的区域内，需要卡车司机来回控制卡车纵向运动来使得卡车停止在区域内。如图1所示为装卸设备俯视图，虚线框为与吊具相匹配的区域A，装卸设备下方包含4个车道，需要卡车停止在装卸设备下方的其中一个车道内并且位于区域A内，以便吊具能够精准的对卡车进行集装箱的装卸载。目前的方案为，为每个岸吊配置一名指挥员，指挥员通过手势、无线通信、哨声等方式指挥卡车司机控制卡车前进或后退，以使卡车停止在该岸吊的吊具相匹配的区域内。该种方式，需要专门为每个岸吊配备一名指挥员，而且为了能使卡车长时间作业还得为每辆卡车配备2～3名卡车司机，不仅成本高而且指挥员和卡车司机的工作环境较为危险，存在较大的安全隐患。

随着自动驾驶技术的发展，为了降低成本，港区内的卡车将会被自动驾驶车辆代替，由于岸吊下方由于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)信号遮挡较为严重，自动驾驶车辆无法实现精准定位，从而导致自动驾驶车辆无法精准的停止在与吊具相匹配的区域内，从而可能会导致吊具无法精准的对自动驾驶车辆进行集装箱的装卸载。因此，如何能够引导自动驾驶车辆精准停止在吊具相匹配的区域内则成为现有技术亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明提供车辆引导系统、装卸设备控制系统和车辆控制系统，以解决现有技术自动驾驶车辆无法精准停止在吊具相匹配的区域内的技术问题。

本发明实施例，第一方面，提供一种装卸设备控制系统，该系统设置在装卸设备上，所述系统包括停车引导设备和第一通信设备，其中：

停车引导设备，用于获取车辆操控信息；从所述车辆操控信息中确定出自动驾驶车辆的ID号和引导所述自动驾驶车辆行驶的引导动作，并生成包含所述自动驾驶车辆的ID号和所述引导动作的引导指令；通过所述第一通信设备将所述引导指令传输给所述自动驾驶车辆。

本发明实施例，第二方面，提供一种装卸设备，包括前述第一方面提供的装卸设备控制系统。

本发明实施例，第三方面，提供一种车辆控制系统，该系统设置在自动驾驶车辆上，所述系统包括车辆控制设备、第二通信设备和控制执行设备，其中：

车辆控制设备，用于通过所述第二通信设备从装卸设备控制系统接收引导指令，所述引导指令包含所述自动驾驶车辆的ID号和引导所述自动驾驶车辆行驶的引导动作；根据所述引导指令生成车辆控制指令；将所述车辆控制指令发送给所述控制执行设备；

控制执行设备，用于根据接收到的车辆控制指令控制自动驾驶车辆按照所述引导动作行驶。