[发明专利]一种自动驾驶车辆辅助定位方法及装置

说明书

本发明公开一种自动驾驶车辆辅助定位方法及装置，应用于隧道或桥梁等GNSS信号受到屏蔽，车辆的定位装置无法接收到GNSS信号的情况，该方法包括步骤：在车辆处于GNSS信号丢失的区域，实时检测车辆当前位置的信号特征值，根据信号特征值与地理位置信息的对应关系，匹配得到与所述车辆当前位置的信号特征值对应的地理位置信息。相比采用惯性传感器辅助定位的方式，本发明提供的方案利用预先生成信号特征值与地理位置信息的对应关系，为实际行驶车辆进行辅助定位，提高了定位的准确性和稳定性。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，更具体地说，涉及一种自动驾驶车辆辅助定位方法及装置。

背景技术

精确定位对车辆的自动驾驶技术来说至关重要，目前常用的定位方法是由GPS、北斗等GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航定位系统)提供粗略的位置信息，再由激光雷达或多传感器数据融合技术形成高精度的定位信息。但是，在实际应用中，当车辆行驶到隧道或立交桥等GNSS信号完全遮挡的区域时，会发生GNSS信号丢失的情况。针对GNSS信号丢失的情况，目前主要通过采用惯性传感器辅助定位的方式，但是，惯性传感器的误差随着时间积累迅速增大，定位稳定性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种自动驾驶车辆辅助定位方法及装置，欲在发生GNSS信号丢失的情况时，实现提高定位的准确性和稳定性的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种自动驾驶车辆辅助定位方法，包括：

在车辆处于GNSS信号丢失的区域时，实时检测车辆当前位置的信号特征值；

根据信号特征值与地理位置信息的对应关系，匹配得到与所述车辆当前位置的信号特征值对应的地理位置信息。

可选的，所述根据信号特征值与地理位置信息的对应关系，匹配得到与所述车辆当前位置的信号特征值对应的地理位置信息，包括：

计算所述车辆当前位置的信号特征值分别与所述对应关系中各个信号特征值的差异；

确定计算得到最小差异的信号特征值为匹配结果；

将作为所述匹配结果的信号特征值对应的地理位置信息，作为所述车辆当前位置的信号特征值对应的地理位置信息。

可选的，所述计算所述车辆当前位置的信号特征值分别与所述对应关系中各个信号特征值的差异，包括：

计算所述车辆当前位置的信号特征值分别与所述对应关系中各个信号特征值的相似度；或，

计算所述车辆当前位置的信号特征值分别与所述对应关系中各个信号特征值的欧氏距离。

可选的，在所述计算所述车辆当前位置的信号特征值分别与所述对应关系中各个信号特征值的差异的步骤前，还包括：

根据所述车辆当前位置的信号特征值对应的信号发射源，从信号特征值与地理位置信息的对应关系中匹配得到第一对应关系，所述第一对应关系中的信号特征值对应的信号发射源与所述车辆当前位置的信号特征值对应的信号发射源相同；

所述计算所述车辆当前位置的信号特征值分别与所述对应关系中各个信号特征值的差异，为：

计算所述车辆当前位置的信号特征值分别与所述第一对应关系中各个信号特征值的差异。

可选的，所述根据信号特征值与地理位置信息的对应关系，计算得到与所述车辆当前位置的信号特征值对应的地理位置信息，包括：

将所述车辆当前位置的信号特征值输入到预先训练得到的深度学习模型中，得到所述深度学习模型输出的地理位置信息，所述深度学习模型为根据信号特征值与地理位置信息的对应关系训练得到的。