[发明专利]一种柔性异形贴胶机器人

权利要求书

1.一种柔性异形贴胶机器人，包括，机架，其特征在于，还包括设于机架上的四轴机器手、传送带、中间顶升机构及剥料机构，设于四轴机器手上的视觉定位装置及吸头机构；所述四轴机器手带动吸头机构吸取通过剥料机构剥离的物料，并将物料贴合到由传送带传送的工件上。

2.如权利要求1所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，所述机架内还设有下相机视觉系统，下相机视觉系统包括设于机架上的组合光源及下部相机装置，所述下部相机装置位于组合光源下方。

3.如权利要求2所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，中间顶升机构包括，顶升板，丝杆安装板，安装筒，丝杆组件，至少两根导向轴，两块电机固定板，传感器，传感器支架，一块电机固定横板及联轴器、顶升伺服电机；丝杆安装板位于顶升板下方；所述两块电机固定板上端面与丝杆安装板下表面相连接，电机固定横板固设于两块电机固定板下端部之间；顶升伺服电机固设于电机固定横板下表面上，与顶升伺服电机相连接的联轴器的上端穿过电机固定横板的联轴器中孔后与丝杆组件相连接；丝杆组件固设于丝杆安装板上，安装筒与丝杆组件相连接，所述顶升板固设于安装筒上表面上；所述两根导向轴下段穿过丝杆安装板后位于丝杆安装板下方，导向轴上段的上表面与顶升板相连接；所述传感器支架固设于丝杆安装板上表面上，传感器设于传感器支架上。

4.如权利要求3所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，所述丝杆组件包括，与丝杆安装板相连接的丝杆底座，与丝杆底座活动连接的丝杆，活动套设于丝杆上的滑块；丝杆的下端穿过丝杆底座后与联轴器相连接，所述安装筒与滑块相连接且滑块位于安装筒内；丝杆组件位于顶升板下方。

5.如权利要求3所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，所述导向轴为四根，丝杆安装板四个转角处的各设有一根导向轴；在丝杆安装板的上表面上还设两块相互平行的挡板。

6.如权利要求2所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，视觉定位装置包括，视觉装置固定板，第一固定件，第二固定件，第三固定件，光源固定件，环形光源，视觉相机，调节块及相机罩；所述视觉装置固定板固设于四轴机器手上，第一固定件固设于视觉装置固定板上，所述光源固定件固设于第一固定件上，第二固定件的下端部设于光源固定件上，第三固定件设于第二固定件上端部表面上且二者结合处的高度可调节，所述视觉相机设于第三固定件上，环形光源设于光源固定件下表面上，调节块设于视觉装置固定板上表面上，相机罩设于光源固定件上。

7.如权利要求2所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，吸头机构包括，吸头第一连接件，弹簧座，吸头第二连接件，气缸固定件，两组电磁阀，四个SMC气缸，四个吸头；所述弹簧座设于吸头第一连接件内且弹簧座的下端部突出于吸头第一连接件下表面；第一吸头连接件与第二吸头连接件通过两根插销连接且第一吸头连接件位于第二吸头连接件下方；所述第二吸头连接件固设于气缸固定件上表面上，气缸固定件两个相互平行的表面上各设有两个SMC气缸，每个SMC气缸下表面上设有一个吸头，两组电磁阀设于气缸固定件上。

8.如权利要求7所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，在气缸固定件两个相互平行的表面上还各设有一个电磁阀底座，所述电磁阀底座位于SMC气缸上方，每个电磁阀底座上设有一个电磁阀；每个SMC气缸上设有两个气接头。

9.如权利要求2所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，剥料机构包括，两台相连接且相互平行的剥料机，每台剥料机包括，安装外壳，物料卷轮，胶带回收卷轴，三根张紧轴，一个剥料台；所述物料卷轮与设于安装外壳其中一侧面上的主动卷轴相连接，在主动卷轴上设有一根弹簧，所述弹簧位于物料卷轮与安装外壳之间；三根张紧轴与剥料台均设于安装外壳上且二者与物料卷轮位于安装外壳的同一侧；胶带回收卷轴与设于安装外壳内的回收电机相连接，胶带回收卷轴位于物料卷轮侧下方。

10.如权利要求9所述的一种柔性异形贴胶机器人，其特征在于，其中两根张紧轴位于同一高度，另一根张紧轴位于前述两根张紧轴的下方。