[发明专利]一种盲人导航避障地图的生成方法

权利要求书

1.一种盲人导航避障地图的生成方法，其特征在于：普通用户利用GPS进行导航，遇到障碍物时进行局部避障，移动终端检测局部避障时产生的位姿数据并采集局部避障时的环境图像，云端服务器利用所述位姿数据和图像在普通地图上标记障碍物区域，形成盲人导航避障地图。

2.根据权利要求1所述的一种盲人导航避障地图的生成方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤1：普通用户利用移动终端调用GPS规划导航路径；

步骤2：移动终端调用IMU，检测普通用户在根据导航路径运动时产生的位姿数据并发送至云端服务器；

步骤3：所述云端服务器根据所述位姿数据判断该普通用户是否躲避障碍物，若是则利用所述位姿数据计算疑似障碍物区域，否则不进行计算；

步骤4：对后续通过所述疑似障碍物区域的普通用户，其移动终端调用摄像头进行图像采集，同时调用所述IMU检测位姿数据；

步骤5：所述云端服务器利用采集的图像以及位姿数据判断该疑似障碍物区域是否存在障碍物，若存在，服务器对该疑似障碍物区域进行标记并计算实际障碍物区域；否则不进行标记或去除标记。

3.根据权利要求2所述的一种盲人导航避障地图的生成方法，其特征在于：所述步骤3中是否躲避障碍物的判断方法为：

S31：滑动窗口在位姿数据上依次滑动，截取一段位姿数据，所述滑动窗口的大小为Q个数据量；

S32：所述Q个位姿数据按时间先后均分为两组；

S33：分别计算两组数据的均值，求两组均值的差值，若差值的绝对值超过角度阈值，则普通用户进行有效转身，即具有躲避障碍物的行为；若差值的绝对值未超过角度阈值，则普通用户未进行有效转身，即不具有躲避障碍物的行为。

4.根据权利要求3所述的一种盲人导航避障地图的生成方法，其特征在于：所述步骤3中疑似障碍物区域的计算方法为：将第一次身体朝向改变的位置设为圆心，将第一次身体朝向改变和第二次身体朝向改变的距离设定为半径，所述圆心和半径形成的圆形区域为疑似障碍物区域。

5.根据权利要求2所述的一种盲人导航避障地图的生成方法，其特征在于：所述步骤5的具体步骤如下：

S51：将第二个经过所述疑似障碍物区域的普通用户采集的图像作为初始图像，存放于子集M中；

S52：提取后续经过所述疑似障碍物区域的普通用户采集图像的SURF特征，将所述特征与子集M中所有图像的SURF特征集合进行相似性比较，若相似性程度超过阈值，则将该图像存入M中，否则存入子集N中；

S53：利用所述子集M和子集N计算所述疑似障碍物区域中是否存在障碍物的概率，计算公式如下：

其中，M表示子集M中照片的张数，N表示子集N中照片的张数；

S54：利用所述概率P_s|t判断疑似障碍物区域最终是否有障碍物；若存在障碍物则进行标记并利用位姿数据计算实际障碍物区域，否则不进行标记或去除标记。