[发明专利]一种电动汽车的驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种无人驾驶电动汽车，包括：

轮边电机，其设置在当前车辆的四个车轮上；

雷达，用于实时测量当前车辆与目标车辆之间的第一距离d₁；

第一角度传感器，其设置在当前车辆内，用于监测当前行驶路面的倾斜度θ；

第二角度传感器，其设置在当前车辆车轮上，用于监测当前车辆车轮的转向角度α_k；

转速传感器，其设置在当前车辆车轮的轮边电机上，用于监测当前车辆车轮的转动速度V_k；

红外线测距离传感器，其设置在当前车辆车轮的中心点上，用于监测车轮中心点与路面之间的第二距离d_2k，第二距离d_2k反映轮胎的形变量，轮胎形变量反映车轮载重；

其特征在于，

驾驶辅助系统，其预设一个标准情况，当前车辆在该标准情况下的各车轮中心点与路面之间的距离d_2k＝d、各车轮的载重为m_k、转速为V′_k，路面的倾斜度θ＝0，转向时各车轮的转向角度为α_k，转向半径为r_k，各车轮的离心力为其中各车轮的载重和车轮中心点与路面之间的距离之间存在确定的函数对应关系，也即m_k＝f(d)，各车轮转速与转向角度之间也存在确定的函数对应关系，也即V′_k＝g(α_k)；

驾驶辅助系统信号连接到轮边电机、雷达、第一角度传感器、第二角度传感器、转速传感器、红外线测距离传感器；

当第一距离d₁小于第一值时，也即两车之间存在发生碰撞的可能性时，驾驶辅助系统被启动，且其被配置为：

(1)获取获第二距离d_2k，转动速度V_k，倾斜度θ；

(2)判断θ的大小；

(3)当θ≠0时，实际转向半径大于预设转向半径，实际转向轨迹与预设转向轨迹不重合，此时直接转向会导致转向不准确，因此先将各车轮的转动速度由V_k降低到V″_k再进行转向控制，其中V″_k＝0.75V_k，转向时各车轮的转动速度由V″_k调整到V″′_k，当θ＝0时，此时根据第二距离d_2k的大小做进一步判断；

(4)当d_2k＝d时，也即处于标准情况下，此时直接转向离心力等于预设转向离心力，转向准确，因此直接转向并将转向时的转动速度由V_k调整到V′_k，当d_2k≠d或任意两个轮胎的形变量不相同时，也即处于非标准情况下，直接转向离心力与预设转向离心力大小不相等，直接转向轨迹与预设转向轨迹不重合，此时直接转向会导致转向不准确，因此先将各车轮的转动速度由V_k降低到V″_k再进行转向控制，其中V″_k＝0.75V_k，转向时各车轮的转动速度由V″_k调整到V″′_k；

其中，V″′_k的计算过程如下:

当d_2k<d时，令在不改变转向运行轨迹的情况下，根据恒等式

得出

当d_2k>d时，令在不改变转向运行轨迹的情况下，根据恒等式

得出

其中m′_k＝f(d_2k),k＝1、2、3、4。