[发明专利]用于检测分拣机器人工作稳定性的检测方法和检测装置

说明书

本发明涉及一种用于检测分拣机器人工作稳定性的检测装置和检测方法，该装置由两条相向传送物料的传送带及位于每条传送带上方的一套分拣机器人组成，每套分拣机器人的机械手臂将一条传送带上的物料抓取放置于另外一条传送带上，物料在两条相向的传送带上形成闭环运动，该装置还包括执行如下步骤的程序：计算物料循环周期；记录每循环周期段经过第一点的物料数和第二点的物料数，同时记录当前时间；绘制一循环周期内经过第一点和第二点的物料个数和当前时间关系的折线图；绘制一循环周期内经过所述第一点和第二点的物料个数的差值和对应起始时间的折线图。本发明可以自动监测系统的稳定性能，方便工作人员进行故障分析及判断漏抓发生情况。

技术领域

本发明涉及一种用于检测分拣机器人工作稳定性的检测方法和检测装置。

背景技术

随着人口老龄化，人力成本增加，使用机器人代替人工重复的体力劳动成为一种趋势。在未来，工厂使用的工业机器人会大幅度增加，分拣机器人系统在工业领域的流水作业生产线上将广泛应用。分拣系统的正常和稳定运行，影响着产品的生产质量和生产效率。因此，对分拣系统进行监控和检测，对系统的故障进行记录和分析，保证系统的稳定性也起着举足轻重的作用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于检测分拣机器人工作稳定性的检测方法，基于该检测方法的检测装置，可以监测系统的稳定性能，方便工作人员进行故障分析，判断漏抓情况。

本发明的用于检测分拣机器人工作稳定性的检测方法，所述分拣机器人共两套，每套分拣机器人包括机械手臂和相机，每套分拣机器人下方设有一传送带，每套分拣机器人的机械手臂将从一条传送带上的物料抓取放置于另外一条传送带上，物料在两条相向的传送带上形成闭环运动，第一点位于一条传送带上，第二点位于另一条传送带上，其特征是包括如下步骤：

计算物料循环周期；

记录每循环周期段经过第一点的物料数和第二点的物料数，同时记录起始时间；

绘制一循环周期内分别经过所述第一点和第二点的物料个数和对应起始时间的折线图；

绘制一循环周期内经过所述第一点和第二点的物料个数的差值和对应起始时间的折线图。

还包括对经过第一点和第二点的物料编号的步骤。

本发明的用于检测分拣机器人工作稳定性的的测试方法，采用两套传动带运动目标追踪系统进行对抗性测试，是等时间间隔蹲点检测方法，该方法可以自动监测循环周期内经过固定点的物料数和对应的起始时间点，记录两套机械臂物料抓取的件数，用以提供一循环周期内经过第一点和第二点的物料个数和当前时间关系的折线图；判断两套系统漏抓物料个数，及漏抓发生的时间点，从而基于该方法的检测装置可以监测系统的稳定性能。

附图说明

图1是本发明的检测装置的俯视图。

图2是本发明的双传送带上的物料运行示意图。

图3是本发明的物料漏抓检测装置的流程图。

图4是本发明的物料数分析折线图。

图5是本发明的差值分析折线图。

具体实施方式

现结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

本发明的方法和装置是基于两套分拣机器人系统2，每套分拣机器人系统本身具有物料计件的功能，还包括两条相向传输物料的传送带1，该装置的结构示意图如图1所示。每套分拣机器人系统主要包括机械手臂3和相机4，两套分拣机器人将抓取的物料放置于另外一条传送带上。