[发明专利]工业机器人的断电自保护方法和实现该方法的工业机器人

说明书

本发明涉及一种工业机器人的断电自保护方法，包括如下步骤：逆变器在系统外接电源断电后，将储电装置的电能转化为正常供电；电机驱使机械臂和停放机构移动，直至机械臂的末端移至停放机构上；本发明还涉及一种实现该方法的工业机器人，包括与支架连接的机器本体和电气柜，该本体包括机械臂及伺服电机，该电气柜包括伺服电机驱动器和控制器；所述伺服电机通过所述伺服电机驱动器与所述控制器相连；还包括与支架连接的停放机构及设于所述电气柜内的储电装置和逆变器，所述逆变器在系统外接电源断电后，将储电装置的供电转化为正常供电，使机械臂的末端移至停放机构上。本发明既能节约成本，又能在发生断电的情况下，防止机械臂撞击到平台。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人，还涉及一种工业机器人的断电自保护方法。

背景技术

Delta 机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta 机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta 机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。

现有的delta型机器人采用的电机基本上都是带制动的伺服电机，但这种电机的成本比较高；采用不带制动的伺服电机，虽然可以节约成本，但delta型机器人在断电后，整个臂会由于自重而突然坠落，坠落后会使机器臂撞击到安装伺服电机的平台，容易造成机器臂的损坏。

这是现有技术的不足之处。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种工业机器人，它既能节约成本，又能在发生断电的情况下，防止机械臂撞击到平台。

本发明的工业机器人，包括与支架连接的机器本体和电气柜，该本体包括三个并联的机械臂及伺服电机，该电气柜包括伺服电机驱动器和控制器；所述伺服电机通过所述伺服电机驱动器与所述控制器相连；其特征是：还包括与支架连接的停放机构及设于所述电气柜内的储电装置和逆变器，所述逆变器在系统外接电源断电后，将储电装置的电能转化为正常供电，使机械臂的末端移至停放机构上。

所述逆变器内部设有过压保护电路、欠压保护电路和温度保护电路。

所述停放机构包括支撑臂，深沟球轴承，联轴器和电机；所述支撑臂的转轴设于所述深沟球轴承上，并通过所述联轴器与该电机的转轴相连。

所述电机是与所述控制器相连的步进电机。

所述停放机构还包括触发针和传感器；当支撑臂旋转到触发针在传感器感应的区域后电机停止运动。

所述储电装置为铅酸电池、镍铬电池、锂电池或电容电池。

所述工业机器人为Delta 机器人。

本发明还涉及一种工业机器人的断电自保护方法，其特征是包括如下步骤：

逆变器在系统外接电源断电后，将储电装置的电能转化为正常供电；

电机驱使机械臂和停放机构移动，直至机械臂的末端移至停放机构上。

所述停放机构包括支撑臂，联轴器和电机；所述支撑臂的转轴通过所述联轴器与该电机的转轴相连。

所述停放机构还包括传感器和连接于支撑臂的触发针；当支撑臂旋转到触发针在传感器感应的区域后电机停止驱动所述支撑臂。

本发明的逆变器检测到系统断电后自动切换工作模式，由系统本身的储电装置的电能，通过DC24v转AC220v的逆变器，产生AC220v的工作电压，使机器人还能继续工作，提供机器臂及停放机构移动至停机状态的电能。通过采用非制动伺服电机而降低了的成本的同时，实现了断电后机械臂的软着陆，从而避免了撞击造成机器臂的损坏。