[发明专利]一种用于无人驾驶电动汽车的驾驶辅助控制器

说明书

本发明属于无人驾驶领域，具体涉及一种驾驶辅助控制器，它包括雷达、转角传感器、转速传感器、红外线测距离传感器、判断单元、制动单元、转向单元和控制单元，当各车轮载重相等且等于预设值时，实际转向轨迹与预设转向轨迹重合，转向准确，此时选择同时转向和制动，转动速度由V_k变为V′_k，当任意两个车轮的载重不相同或各载重量相等但不等于预设值时，实际转向轨迹与预设转向轨迹不重合，转向不准确，先进行制动，转动速度由V_k变到V″_k，再进行转向，转动速度由V″_k变到V″′_k。驾驶辅助控制器根据轮胎形变量的不同，通过调整车轮的转速，实现了在各车轮载重不均的情况下对汽车的制动和转向进行联合控制，达到了车辆行驶稳定的效果。

技术领域

本发明属于无人驾驶领域，特别涉及一种用于无人驾驶电动汽车的驾驶辅助控制器。

背景技术

已知多种用于车辆的制动控制系统，其根据车辆与障碍物之间碰撞的风险自动地对车辆进行制动，例如：

丰田自动车株式会社的专利产品驾驶辅助装置，其基于死角周边环境来运算移动体的制动器避免条件，能够进行更加符合驾驶员感觉的驾驶辅助(参考专利文献CN103635946B)。

丰田自动车株式会社的专利产品车辆控制系统，其以更符合驾驶员的意图的方式来取消自动制动(参考专利文献CN105492262B)。

丰田自动车株式会社的专利产品制动控制系统,当判定有可能与所述物体碰撞并开始自动制动，并且随后判定通过所述驾驶员的转向操作避免了与所述物体的所述碰撞时，相比于当与所述物体的碰撞不是通过所述驾驶员的所述转向操作而得以避免时的情况，制动装置增大自动制动的持续时间，并且基于所检测到的转向操作速度来设定自动制动的持续时间(参考专利文献CN101500865B)。

罗伯特博世有限公司的专利产品利用再生制动实现车辆的最优减速的系统，其基于来自传感器的信息确定目标对象的速度，确定在无需应用所述车辆的物理制动器的情况下由所述再生制动系统能够实现的车辆的最大减速度，以及确定开始最大再生制动的最优制动点。(参考专利文献CN103946078B)

发明内容

本发明提供了一种用于无人驾驶电动汽车的驾驶辅助控制器，其基于一个或多个来自外部的影响行车安全的因素，对汽车的制动和转向进行自动的、智能的联合控制，以便进行恰当的驾驶辅助并可靠地确保行车安全性。

一种无人驾驶电动汽车，包括：

轮边电机，其设置在当前车辆的四个车轮上；

雷达，用于实时测量当前车辆与目标车辆之间的第一距离d₁；

角度传感器，其设置在当前车辆车轮的中心点上，用于监测当前车辆车轮的转向角度α_k；

转速传感器，其设置在当前车辆车轮的轮边电机上，用于监测当前车辆车轮的转动速度V_k；

红外线测距离传感器，其设置在当前车辆车轮的中心点上，用于监测车轮中心点与路面之间的第二距离d_2k，第二距离d_2k反映轮胎的形变量，轮胎形变量反映车轮载重；

还包括，