[发明专利]一种用于提高电动汽车横向稳定性的预测控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于提高电动汽车横向稳定性的预测控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取车辆的构造数据和行车数据；

根据所述构造数据和所述行车数据，建立所述车辆的参考模型；

根据所述参考模型，获取所述车辆期望的横摆角速度和质心侧偏角；

根据所述横摆角速度和所述质心侧偏角，采用滑模预测方法，确定所述车辆的附加横摆力矩；

根据所述附加横摆力矩，采用优化分配方法，确定所述车辆的各车轮力矩；

根据所述各车轮力矩，实时调节所述车辆的各车轮力矩。

2.根据权利要求1所述的一种用于提高电动汽车横向稳定性的预测控制方法，其特征在于，所述构造数据包括车辆的质量、质心侧偏角、横摆转动惯量、车辆重心到前轴的距离和车辆重心到后轴的距离，所述行车数据包括车辆重心处的纵向速度和横摆角速度；

所述根据所述构造数据和所述行车数据，建立所述车辆的参考模型，具体包括：

根据所述数据，建立所述车辆的参考模型

其中，为质心侧偏角向量，为横摆角速度向量，m为车辆的质量，v_x为车辆重心处的纵向速度，ω为横摆角速度，β为质心侧偏角，I_z为横摆转动惯量。a为车辆重心到前轴的距离，b为车辆重心到后轴的距离，k_f为前轴侧偏刚度，k_f为后轴侧偏刚度，δ为前轮转向角。

3.根据权利要求2所述的一种用于提高电动汽车横向稳定性的预测控制方法，其特征在于，所述根据所述参考模型，获取所述车辆期望的横摆角速度和质心侧偏角，具体包括：

令所述参考模型得到所述车辆期望的横摆角速度ω和质心侧偏角β。

4.根据权利要求3所述的一种用于提高电动汽车横向稳定性的预测控制方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度和所述质心侧偏角，采用滑模预测方法，确定所述车辆的附加横摆力矩，具体包括：

根据滑模预测模型s_m(x)＝σ^Te(k)-α^ks(0)和成本方程推出所述车辆的附加横摆力矩ΔM＝[1,0,…0]^T(G^TG+Π)^-1G^TH。

5.根据权利要求4所述的一种用于提高电动汽车横向稳定性的预测控制方法，其特征在于，所述根据所述附加横摆力矩，采用优化分配方法，确定所述车辆的各车轮力矩，具体包括：

根据公式T_fl＝η_fl(T_d-ΔM)确定所述车辆左前车轮的力矩T_fl，其中，T_fl为所述车辆左前轮的力矩，η_fl为左前轮的分配比，T_d是驾驶员模型产生的扭矩，ΔM为附加横摆力矩；

根据公式T_fr＝η_fr(T_d-ΔM)确定所述车辆右前车轮的力矩T_fr，其中，T_fr为所述车辆右前轮的力矩，η_fr为右前轮的分配比；

根据公式T_rl＝η_rl(T_d-ΔM)确定所述车辆左后车轮的力矩T_rl，其中，T_rl为所述车辆左后轮的力矩，η_rl为左后轮的分配比；

根据公式T_rr＝η_rr(T_d-ΔM)确定所述车辆右后车轮的力矩T_rr，其中，T_rr为所述车辆右后轮的力矩，η_rr为右后轮的分配比。