[发明专利]一种点云数据处理方法、装置、控制器及雷达传感器

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达传感器发送的探测点的点云数据以及每帧图像中同一物体的探测点数据生成的目标数据；所述探测点的点云数据包括探测点的距离变化率；

获取雷达传感器对探测点的距离变化率的测量范围；

提取出点云数据中的距离变化率超出所述测量范围的探测点；

根据所述探测点对应的目标数据，对超出所述测量范围的点云数据中的距离变化率进行调整，使所述点云数据中的距离变化率和所述探测点对应目标数据中的距离变化率一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对超出所述测量范围的点云数据中的距离变化率进行调整，包括：

根据探测点对应的目标数据确定出目标区域；

对位于所述目标区域内的点云数据中的距离变化率进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对超出所述测量范围的探测点的距离变化率进行调整，包括：

根据探测点对应的目标数据确定出目标空间的上限和下限；对位于所述目标空间内的点云数据中的距离变化率进行调整。

4.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个图像帧，每个图像帧均包括多个探测点；

根据多个图像帧，将同一个对象的探测点的点云数据进行组合，生成所述探测点对应的目标数据；

发送探测点的点云数据及探测点对应的目标数据；使控制器在获取到距离变化率的测量范围后，提取出点云数据中的距离变化率超出所述测量范围的探测点；并根据所述探测点对应的目标数据，对超出所述测量范围的点云数据中的距离变化率进行调整，使所述点云数据中的距离变化率和所述探测点对应目标数据中的距离变化率一致。

5.一种点云数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取雷达传感器发送的探测点的点云数据以及每帧图像中同一物体的探测点数据生成的目标数据；所述探测点的点云数据包括探测点的距离变化率；

测量范围获取模块，用于获取雷达传感器对探测点的距离变化率的测量范围；

探测点提取模块，用于提取出点云数据中的距离变化率超出所述测量范围的探测点；距离变化率调整模块，用于根据所述探测点对应的目标数据，对超出所述测量范围的点云数据中的距离变化率进行调整，使所述点云数据中的距离变化率和所述探测点对应目标数据中的距离变化率一致。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述距离变化率调整模块包括：

目标区域确定单元，用于根据探测点对应的目标数据确定出目标区域；

第一距离变化率调整单元，用于对位于所述目标区域内的点云数据中的距离变化率进行调整。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述距离变化率调整模块包括：

目标空间上下限确定单元，用于根据探测点对应的目标数据确定出目标空间的上限和下限；

第二距离变化率调整单元，用于对位于所述目标空间内的点云数据中的距离变化率进行调整。

8.一种点云数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

图像帧获取模块，用于获取多个图像帧，每个图像帧均包括多个探测点；

目标数据生成模块，用于根据多个图像帧，将同一个对象的探测点的点云数据进行组合，生成所述探测点对应的目标数据；

雷达数据发送模块，用于发送探测点的点云数据及探测点对应的目标数据；使控制器在获取到距离变化率的测量范围后，提取出点云数据中的距离变化率超出所述测量范围的探测点；并根据所述探测点对应的目标数据，对超出所述测量范围的点云数据中的距离变化率进行调整，使所述点云数据中的距离变化率和所述探测点对应目标数据中的距离变化率一致。

9.一种控制器，其特征在于，包括权利要求5-7任一所述的点云数据处理装置。

10.一种雷达传感器，其特征在于，包括权利要求8所述的点云数据处理装置。