[发明专利]一种基于视频投影的内轮差智能预警系统及预警方法

说明书

本发明提供了一种基于视频投影的内轮差智能预警系统及智能预警方法。所述基于视频投影的内轮差智能预警系统包括均安装于车辆的摄像头和超声波测距模块、车轮状态获取模块、及视频投影模块，所述摄像头用于获取车辆周围影像，所述超声波测距模块用于测量车辆与障碍物之间的实际距离，所述车轮状态获取模块从车辆的OBD系统中获取车辆的前轮和后轮的运行状态；所述视频投影模块分别连接所述摄像头和所述车轮状态获取模块，且所述视频投影模块根据所述车轮状态获取模块获取的所述前轮和后轮的运行状态计算后轮运行轨迹，且将所述后轮运行轨迹添加在所述摄像头获取的车辆周围影像内。

技术领域

本发明涉及视频投影技术领域，具体地涉及一种基于视频投影的内轮差智能预警系统及预警方法。

背景技术

随着中国汽车保有量的急剧增加，道路、停车场等泊车场所日益拥挤，可以利用的泊车空间也越来越少。与此同时，快速增长的驾驶员人群中操纵不熟练的新手也逐年增多，由于汽车结构和驾驶员视野局限的影响，倒车成为汽车驾驶的主要难点之一。美国密歇根大学的研究表明，泊车导致的事故占到各类事故的44％，其中大约50％的泊车事故是由于倒车造成的。由此可见，倒车是导致车辆事故的一个重要原因。

而且，对于大型车辆而言，司机在前行过程中会出现视觉盲区，例如在前行拐弯的过程中，经常会出现后轮撞上障碍物而发生事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视频投影的内轮差智能预警系统及预警方法，目的在于为驾驶员倒车过程或前行过程提供指引和预警。

本发明的技术方案如下：一种基于视频投影的内轮差智能预警系统包括均安装于车辆的摄像头和超声波测距模块、车轮状态获取模块、及视频投影模块，所述摄像头用于获取车辆周围影像，所述超声波测距模块用于测量车辆与障碍物之间的实际距离，所述车轮状态获取模块从车辆的OBD系统中获取车辆的前轮和后轮的运行状态；所述视频投影模块分别连接所述摄像头和所述车轮状态获取模块，且所述视频投影模块根据所述车轮状态获取模块获取的所述前轮和后轮的运行状态计算后轮运行轨迹，且将所述后轮运行轨迹添加在所述摄像头获取的车辆周围影像内；如果所述超声波测距模块测量车辆与障碍物之间的实际距离小于预设的安全距离值，则会发出警报。

优选地，所述视频投影模块接收所述车轮状态获取模块获取的所述前轮和后轮的运行状态，并计算后轮运行轨迹的计算模型如下：

其中，l为车辆前后轮连线长度，θ为车辆前轮转角，坐标原点为汽车右后轮点，x、y为汽车轮胎的运行坐标。

优选地，所述视频投影模块将所述后轮运行轨迹添加在所述摄像头获取的车辆周围影像内中，所述视频投影模块将所述摄像头获取的车辆周围影像进行投影变换后，将所述后轮运行轨迹添加入投影变换后的实时视频中。

一种根据所述基于视频投影的内轮差智能预警系统的智能预警方法包括如下步骤：所述摄像头获取车辆周围影像，所述超声波测距模块测量车辆与障碍物之间的实际距离，所述车轮状态获取模块从车辆的OBD系统中获取车辆的前轮和后轮的运行状态；所述视频投影模块接收所述车轮状态获取模块获取的所述前轮和后轮的运行状态，并计算后轮运行轨迹，且将所述后轮运行轨迹添加在所述摄像头获取的车辆周围影像内；判断所述超声波测距模块测量车辆与障碍物之间的实际距离是否小于预设的安全距离值，如果是，则会发出警报。

优选地，在所述视频投影模块接收所述车轮状态获取模块获取的所述前轮和后轮的运行状态，并计算后轮运行轨迹的步骤中，计算后轮运行轨迹的计算模型如下：

其中，l为车辆前后轮连线长度，θ为车辆前轮转角，坐标原点为汽车右后轮点，x、y为汽车轮胎的运行坐标。

优选地，所述视频投影模块将所述后轮运行轨迹添加在所述摄像头获取的车辆周围影像内步骤包括如下步骤：