[发明专利]机器人及其传动装置

说明书

本发明实施例公开了一种机器人及其传动装置，其传动装置包括由电机驱动的蜗杆，套设在连接轴上并和所述连接轴共同转动的蜗轮，所述蜗轮和所述蜗杆啮合，且所述蜗杆的导程角小于所述蜗轮的当量摩擦角；套设在所述连接轴上的第一齿轮，所述第一齿轮围绕所述连接轴转动且在所述连接轴的长度方向上往复移动，所述第一齿轮和所述蜗轮的相对面上分别设有相互啮合的齿牙；套设在输出轴上并和所述输出轴共同转动的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。本发明实施例的机器人及其传动装置解决了现阶段机器人的舵机具有工作噪声较大、不具有过载保护以及不能人工干预旋转的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其传动装置。

背景技术

机器人的旋转功能在机器人活动中起到至关重要的作用，例如机器人的摄像头、投影模组、显示屏等角度调节都需要用到旋转功能，其主要是通过机器人关节中的电机和减速设备构成传动装置(如舵机)实现角度的调节。

舵机一般通过直流电机经过齿轮减速，实现扭矩输出，舵机可以在一定角度范围内旋转，通过电位器检测当前位置，实现闭环控制。但是输出轴需要保持一特定角度时，必须实时输出扭矩，此时直流电机需保持实时运转，易造成噪声较大；另外当需输出的扭矩过大时，直流电机的负载过大，导致电流增大，会烧坏直流电机；再者舵机的直流电机和输出轴之间会相互约束，使其不能人工干预旋转。

简言之，现阶段机器人的舵机具有工作噪声较大、不具有过载保护以及不能人工干预旋转的技术问题。

发明内容

本发明提供一种机器人及其传动装置，用以解决现阶段机器人的舵机具有工作噪声较大、不具有过载保护以及不能人工干预旋转的技术问题。

一个方面，本发明提供了一种传动装置，其包括：

由电机驱动的蜗杆，套设在连接轴上并和所述连接轴共同转动的蜗轮，所述蜗轮和所述蜗杆啮合，且所述蜗杆的导程角小于所述蜗轮的当量摩擦角；

套设在所述连接轴上的第一齿轮，所述第一齿轮围绕所述连接轴转动且在所述连接轴的长度方向上往复移动，所述第一齿轮和所述蜗轮的相对面上分别设有相互啮合的齿牙；

套设在输出轴上并和所述输出轴共同转动的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

进一步地，所述传动装置还包括挡环，所述挡环固定在所述第一齿轮背离所述蜗轮一侧的所述连接轴上。

进一步地，所述传动装置还包括弹簧，所述弹簧套设在所述挡环和所述第一齿轮之间的所述连接轴上。

进一步地，所述传动装置还包括上盖和下盖，所述电机设在所述下盖上，所述连接轴的两个端部分别设在所述上盖和所述下盖上，并相对于所述上盖和所述下盖转动。

进一步地，所述传动装置还包括两个第一轴承，所述两个第一轴承分别设在所述连接轴的两个端部，所述两个第一轴承的内圈分别与所述连接轴的两个端部连接，所述两个第一轴承的外圈分别与所述上盖和所述下盖连接。

进一步地，所述上盖上开设有输出孔，所述输出轴的端部穿过所述输出孔显露于所述上盖上方。

进一步地，所述传动装置还包括设在所述输出孔内的第二轴承，所述第二轴承的外圈连接在所述输出孔的孔壁上，所述输出轴固定连接在所述第二轴承的内圈内。

进一步地，所述传动装置还包括第三轴承以及轴承架，所述轴承架设在所述下盖上，所述第三轴承的外圈连接在所述轴承架上，所述蜗杆的端部固定连接在所述第三轴承的内圈内。

进一步地，所述传动装置还包括立壁，所述立壁围绕所述下盖和所述上盖边缘一周连接在所述上盖和所述下盖之间。

另一个方面，本发明并提供了一种机器人，其包括以上任一项所述的传动装置。