[发明专利]一种基于刹车片摆动的轮式机器人使用的刹车系统

权利要求书

1.一种基于刹车片摆动的轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：它包括第一刹车机构、第二刹车机构、刹车盘、转轴，其中转轴的一端安装在有刹车盘；第一刹车机构与第二刹车机构完全相同且对称地安装在轮式机器人底盘上，且第一刹车机构和第二刹车机构位于刹车盘两侧；第一刹车机构和第二刹车机构相同；

上述第一刹车机构包括第一液压柱、连接板、三角板、摆块、液压壳、连接壳、第二液压柱、弧形刹车片、弧形软条、第二连接条、滑杆、U型铰接板、第三连接条、固定槽、板簧、第二弧形导条、第一弧形导条、第一连接块、第一连接条、第二连接块、滑块、导条槽、弧形滑腔、弧形通槽，其中液压壳上安装有连接壳且两者内部空腔相通；第一刹车机构和第二刹车机构通过各自的连接壳相互连接，在交接处内空腔相通；第一液压柱的一端位于液压壳内，另一端安装有第一连接条；连接板安装在第一液压柱上，连接板位于液压壳和第一连接条之间；第二连接条安装在连接板上；第二连接条两端的下板面上对称地安装有两个三角板；第三连接条的两端对称地安装有两个U型铰接板；两个摆块对称地通过铰接的方式安装在相应的U型铰接板中；每一个摆块远离液压壳的端面上开有固定槽；弧形软条的两端具有直端；两个直端分别安装在相应的固定槽中；弧形刹车片安装在弧形软条的外弧面上；第二液压柱的一端位于连接壳内，另一端安装有第一连接块；滑杆的一端安装在第一连接块上，另一端穿过第三连接条；第三连接条滑动于滑杆上；第一连接块中心和弧形刹车片靠近第一连接块的一端连线与液压壳面所成角度为70度到90度；第三连接条上对称地开有两个导条槽；两个导条槽位于滑杆与远离滑杆的U型铰接板之间，其中一个导条槽靠近滑杆；第一弧形导条和第二弧形导条分别安装在两个导条槽中，且第二弧形导条靠近滑杆；第一连接条远离第一液压柱的侧面两端对称地安装有两个第二连接块；每一个第二连接块上安装有滑块；

两个板簧的安装方式相同，对于其中一个板簧，板簧的一端安装在摆块靠近第三连接条的侧面上，另一端安装在U型铰接板上；板簧位于第三连接条与液压壳之间；

第一弧形导条的弧度小于第二弧形导条的弧度；第一弧形导条的弧长小于第二弧形导条的弧长；第一弧形导条和第二弧形导条中所具有的结构相同，对于第一弧形导条，第一弧形导条中开有弧形滑腔；第一弧形导条靠近第一连接条的侧面上开有弧形通槽；弧形通槽与弧形滑腔相通；

上述两个滑块分别安装在相应的弧形滑腔中，两个第二连接块分别位于相应的弧形通槽中；

上述弧形滑腔的宽度大于滑块的宽度；弧形通槽的宽度大于第二连接块的宽度；

上述弧形刹车片与刹车盘相配合；

上述摆块靠近液压壳的一端与三角板相接触配合。

2.根据权利要求1所述的一种基于刹车片摆动的轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：上述刹车盘未连接转轴的侧面上周向均匀开有多个车轮固定孔。

3.根据权利要求1所述的一种基于刹车片摆动的轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：上述摆块与三角板相接触的边线具有圆角。

4.根据权利要求1所述的一种基于刹车片摆动的轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：上述弧形刹车片的高度大于弧形软条的高度。

5.根据权利要求1所述的一种基于刹车片摆动的轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：上述弧形软条的材料为橡胶。

6.根据权利要求1所述的一种基于刹车片摆动的轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：上述板簧始终处于压缩状态。

7.根据权利要求1所述的一种基于刹车片摆动的轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：当第二液压柱未工作时，摆块与液压壳成垂直状态。