[发明专利]一种同步卡固三坐标提升移动卷材的装置

说明书

本发明公开了一种同步卡固三坐标提升移动卷材的装置，属于自动化机械手多向移动技术领域，一种同步卡固三坐标提升移动卷材的装置，所述纸盖加工抓取机械臂本体、收缩加工抓取机械臂本体和热熔加工抓取机械臂本体上端均固定连接有横梁移动杆，所述横轴平移滑块上端设有卡固夹片，所述卡固夹片与同步输送带贴合，所述同步输送带与中心驱动器的转动端贴合，所述垂向驱动器下端固定连接有垂向移动杆，同步输送带内侧粘附有凝胶层，所述凝胶层内侧设有防滑凹槽，所述防滑凹槽内填充有碳酸镁粉，纵移滑杆上刻有定位刻度尺，所述润滑油为加氢基础油，可以实现三维准确提升卷材管芯，再将之提升进行快速移动。

技术领域

本发明涉及自动化机械手多向移动技术领域，更具体地说，涉及一种同步卡固三坐标提升移动卷材的装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有卷材生产过程中，因为卷材为圆柱体塑料薄膜卷，需要包装后才能运输至各地，因此现阶段行业内都是通为人工进行包装，由于生产量大，完成该功能需要较多人工，在包装时需要搬运移动，卷材较重，在进行时比较缓慢，效率有限，外包装统一性低，普通的桁架机械手两个机械臂需要分别控制，运行时的夹取动作同步率有差异。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种同步卡固三坐标提升移动卷材的装置，它可以实现通过控制单个电机，利用同步带将两只手臂同步向中间移动，来进行对卷材管芯的抓取，或同步向两侧平移，将卷材放置，对卷材进行抓取后，通过丝杆对卷材进行上移，再进行平移，实现机械手臂端的三维准确移动，从而达到对卷材管芯的抓取、移动和放置，通过同步输送带的加工处理，使输送带具有更强的韧性和较长的使用寿命。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种同步卡固三坐标提升移动卷材的装置，包括桁架工字梁，其特征在于：所述桁架工字梁上端固定连接有纵移滑杆，所述纵移滑杆上端从左到右滑动连接有纸盖加工抓取机械臂本体、收缩加工抓取机械臂本体和热熔加工抓取机械臂本体，所述纸盖加工抓取机械臂本体与收缩加工抓取机械臂本体之间和收缩加工抓取机械臂本体与热熔加工抓取机械臂本体之间均固定连接有两个从动连杆，所述纸盖加工抓取机械臂本体、收缩加工抓取机械臂本体和热熔加工抓取机械臂本体上端均固定连接有横梁移动杆，所述横梁移动杆上端固定连接有中心驱动器，所述中心驱动器前后两端均设有横轴平移滑块，所述横轴平移滑块下端滑动连接有T型滑轨杆，所述T型滑轨杆下端与横梁移动杆固定连接，所述横梁移动杆前后两端均固定连接有从动滑轮，两个所述从动滑轮之间套接有同步输送带，所述横轴平移滑块上端设有卡固夹片，所述卡固夹片与同步输送带贴合，所述同步输送带与中心驱动器的转动端贴合，所述横轴平移滑块下端固定连接有两个垂向力臂杆，两个所述垂向力臂杆内侧固定连接有垂向驱动器，所述垂向驱动器下端固定连接有垂向移动杆，所述垂向移动杆下端固定连接有抓取机械臂，所述抓取机械臂远离垂向力臂杆一侧固定连接有卷材中心插杆，所述收缩加工抓取机械臂本体外侧下端固定连接有外沿纵轴驱动块，所述外沿纵轴驱动块内螺纹连接有纵轴驱动转杆，所述纵轴驱动转杆右端固定连接有第二万向接头，所述第二万向接头右端固定连接有连接转杆，所述连接转杆右端固定连接有第一万向接头，所述第一万向接头右端设有纵轴驱动电机，所述纵轴驱动电机与桁架工字梁固定连接，所述纵轴驱动电机转动端与第一万向接头固定连接，可以实现三维准确提升卷材管芯，再将之提升进行快速移动。

进一步的，所述同步输送带内侧粘附有凝胶层，所述凝胶层内侧设有防滑凹槽，所述防滑凹槽内填充有碳酸镁粉，增强同步输送带的输送稳定性。