[发明专利]一种四足爬壁机器人

权利要求书

1.在1.一种四足爬壁机器人，其特征在于：由运载平台1、行走腿2和定位腿3三部分组成；其中，运载平台1由平台11、伺服关节电机12、控制系统13组成，行走腿2由第一足臂21、伺服关节电机22、第二足臂23、滑环24组成，定位腿3由伺服电机31、定位腿架32，丝杠33、球关节34及吸附足35组成。

2.根据权利要求1所述的一种四足爬壁机器人，其特征在于运载平台1与行走腿2构成平面运动机器人，行走腿2在平面移动，定位腿3是行走腿2在平面运动时的空间定位机构，为独立自由度。

3.根据权利要求1所述的一种四足爬壁机器人，其特征在于，机器人运载平台1的升高和降低由定位腿3调节。

4.根据权利要求1所述的一种四足爬壁机器人，其特征在于，机器人运载平台1运动时，平台11上的四个伺服关节电机12带动第一足臂21完成移动及位置调整，其余电机均断电为自由状态。

5.根据权利要求1所述的一种四足爬壁机器人，其特征在于，行走腿2上的伺服关节电机22只控制第二足臂23，定位腿3进行移动和定位，机器人运载平台1移动时，伺服关节电机22不工作。