[发明专利]手推式草莓采摘控制方法

说明书

手推式草莓采摘控制方法，采用手推式草莓采摘车实施草莓采摘控制，工作时采摘车的采摘面板紧贴垄侧面，采摘人员推动采摘车在垄间行进的同时采摘面板相对垄侧面运动，将贴在垄侧面的草莓带至采摘面板上，通过控制第一把手带动带动转盘旋转，由曲柄滑块组件将转轮的圆周运动转化为工字刀架、第一滑块和第二滑块的直线运动，以此完成刀片下落剪切动作，无需弯腰作业，并在集果箱下方安装有电子秤，从而实现草莓分选，有效降低人工劳动强度与生产成本，同时提高草莓采摘率；同时通过控制第二把手，由第二钢丝绳带动第一拨销与第二拨销向相互靠近方向移动，以实时拨开未成熟草莓的茎部，让成熟草莓的茎部进入采摘面板的切割平面，适用性强。

技术领域

本发明涉及农业机械控制技术领域，尤其涉及一种手推式草莓采摘控制方法。

背景技术

草莓具有较高的市场价值，目前南方草莓栽培的收益每公顷产值在18万元左右，除去人工成本外的纯收入也在9万元以上。然而我国草莓的种植模式一般为田地起垄种植，地垄截面为等腰梯形，垄顶宽约为400mm，垄底约为600mm，高约为250mm，垄间距约为300mm，由于草莓果实脆弱、分拣困难、采摘难度大等原因，目前大部分果园主要采用人工采摘，人工采摘需要长时间蹲地作业，不仅工作效率低、人工劳动强度高，且劳动成本高昂，约占草莓种植生产成本的四分之一。因此研制一种能够降低人工劳动强度与生产成本，同时提高草莓采摘率的装置已经成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种手推式草莓采摘控制方法，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

手推式草莓采摘控制方法，采用手推式草莓采摘车实施草莓采摘控制，工作时采摘车的采摘面板紧贴垄侧面，采摘人员推动采摘车在垄间行进的同时采摘面板相对垄侧面运动，将贴在垄侧面的草莓带至采摘面板上，因采摘面板上设置有多个凸台与凹槽，具有渐变的波浪结构，使得草莓果柄与果柄之间能够充分分离，当采摘车继续运动至刀片处于成熟草莓茎部位置时，拉紧第一把手，第一钢丝绳被拉动带动转盘旋转，曲柄滑块组件将转轮的圆周运动转化为工字刀架、第一滑块和第二滑块的直线运动，以此完成刀片下落剪切动作，成熟草莓沿采摘面板经护果编织网落入集果箱，当剪切动作完成时，转盘停止转动，此时连接曲柄与采摘臂横梁的第一弹簧处于拉伸状态，拉动工字刀架返回初始位置，完成一次采摘；在采摘成熟草莓过程中，通过拉紧第二把手由第二钢丝绳带动第一拨销与第二拨销向相互靠近方向移动，以实时拨开未成熟草莓的茎部，让成熟草莓的茎部进入采摘面板的切割平面，且待梳理完毕成熟草莓的茎部，松开第二把手，第二弹簧带动第一拨销复位，第三弹簧带动第二拨销复位，进入下一轮梳理；

所述手推式草莓采摘车包括第一把手、第一钢丝绳、第一推杆、第二推杆、第二把手、第二钢丝绳、集果箱、第二车身挡板、第三车身挡板、地轮、第二采摘臂、第一采摘臂、采摘臂横梁、第一弹簧、曲柄、第一滑轨、第一滑块、工字刀架、刀片、采摘面板、第二连接杆、第四车身挡板、第一车身挡板、第二车轴、车身底板、第一连接杆、第三车轴、第二滑块、第二滑轨、第一车轴、转盘、第二弹簧、第三弹簧及转盘传动轴；其中，第二推杆一端与第一车身挡板紧固连接，第二推杆另一端设置有第二把手，第一推杆一端与第一车身挡板紧固连接，第一推杆另一端设置有第一把手；车身底板上安装有第一车身挡板、第二车身挡板、第三车身挡板及第四车身挡板，集果箱设置在第一车身挡板、第二车身挡板、第三车身挡板及第四车身挡板合围形成的区域内；

采摘臂横梁安装在第一采摘臂与第二采摘臂的上端，第一采摘臂与第二采摘臂底部安装在第三车轴中部，第三车轴一端安装在第一车身挡板上，另一端安装在第三车身挡板上；第一滑轨紧固安装于第一采摘臂上，第二滑轨紧固安装于第二采摘臂上，第一滑块可滑动置于第一滑轨的槽内，第二滑块可滑动置于第二滑轨的槽内，工字刀架上部一端与第一滑块固定连接，工字刀架上部另一端与第二滑块固定连接，工字刀架底部安装有刀片，且刀片位于采摘面板正上方；