[发明专利]无人小车运行调节方法及装置

权利要求书

1.一种无人小车运行调节方法，其特征在于，该方法包括：

实时采集无人小车位置处相对基准磁条A的磁场强度信息；

根据所述无人小车位置处相对所述基准磁条A的磁场强度信息确定所述无人小车相对所述基准磁条A的位置信息；以及

将所述无人小车相对所述基准磁条A的位置信息与设定位置范围进行比较，根据比较结果对所述无人小车的位置进行校准；

其中，所述基准磁条A设置在无人小车目的工位的设定位置上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定无人小车相对所述基准磁条A的位置信息包括：

以所述基准磁条A为原点建立第一空间坐标系，根据所述无人小车位置处所述基准磁条A的磁场强度信息运算出所述无人小车在所述第一空间坐标系中的坐标值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对无人小车的位置进行校准包括：

将所述无人小车在所述第一空间坐标系中的坐标值与所述设定位置范围进行比较，在无人小车在所述第一空间坐标系中的坐标值在所述设定位置范围内的情况下，驱动所述无人小车至本次运算的标准坐标点A，其中所述标准坐标点A在所述设定位置范围的中轴线上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述无人小车在所述空间坐标系中的坐标值超出所述设定位置范围的情况下，发送脱轨报警，控制所述无人小车进行制动并停机。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

采集所述无人小车相对于货架上设置的基准磁条B的磁场强度信息；

根据所述无人小车相对于所述基准磁条B的磁场强度信息确定所述无人小车相对于所述基准磁条B的位置信息；

根据所述无人小车相对于所述基准磁条B的位置信息，控制所述无人小车行驶至所述货架中轴线位置的标准坐标点B上托起并运输该货架。

6.根据权利要求5所述逇方法，其特征在于，所述无人小车相对于所述基准磁条B的位置信息为：所述无人小车中轴线相对于所述货架中轴线的偏移量；

其中，在所述偏移量超出偏移阈值的情况下，发送严重偏移报警，控制所述无人小车制动后至所述货架中轴线位置的标准坐标点B上重新托起运输该货架。

7.一种无人小车运行调节装置，其特征在于，该装置包括：

基准磁条A，设置在无人小车目的工位的设定位置上；

采集模块，安装在无人小车车顶上，用于实时采集无人小车位置处相对所述基准磁条A的磁场强度信息，并将该磁场强度信息转换为电信号发送出去；以及

运算控制模块，与所述采集模块连接，用于：

接收所述采集模块发送的所述电信号，并根据该电信号中搭载的所述无人小车位置处基准磁条的磁场强度信息确定所述无人小车相对所述基准磁条A的位置信息；以及

根据所述无人小车相对所述基准磁条A的位置信息与设定位置范围进行比较，根据比较结果对无人小车的位置进行校准。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，该装置还包括数据转换模块，用于将所述采集模块发送的搭载所述无人小车位置处相对所述基准磁条A的磁场强度信息的电信号转换为磁场强度信号并传输至所述运算控制模块。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运算控制模块用于以所述基准磁条A为原点建立第一空间坐标系，根据所述无人小车位置处相对所述基准磁条A的磁场强度信息运算出所述无人小车在所述第一空间坐标系中的坐标值。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述运算控制模块用于将所述无人小车在所述第一空间坐标系中的坐标值与所述设定位置范围进行比较，在无人小车的在所述第一空间坐标系中的坐标值在所述设定位置范围内的情况下，驱动所述无人小车至本次运算的标准坐标点A，其中所述标准坐标点A在所述设定位置范围的中轴线上。