[发明专利]一种车载雷达频段分配方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种车载雷达频段分配方法及系统，所提供的方法包括：根据上一次迭代中，车辆中车载雷达的第一使用频段、车载雷达受到的干扰以及第一车辆状态，计算本次迭代的第二车辆状态，获取车辆的更新经历；根据车辆的更新经历和上一次迭代中获得的第一策略函数参数，计算获得第二策略函数参数；根据第二车辆状态和第二策略函数参数，计算获得本次迭代中车载雷达的第二使用频段，并将车载雷达的使用频段切换至第二使用频段。本发明提供的方法，结合当前环境的观测，实现在动态环境中雷达资源的分配，使每辆车通过频谱选取策略，根据自身观测局部的信息自适应地选择发射频段，实现了分布式控制，能有效避免干扰，比中心化的控制更加灵活。

技术领域

本发明实施例涉及雷达频段分配技术领域，尤其涉及一种车载雷达频段分配方法及系统。

背景技术

随着雷达技术的发展，车载雷达被应用到越来越多的车辆上，然而，车载雷达间的干扰问题越来越受到关注，车载雷达由于其自身的特点，当道路中装载了车载雷达的车辆增多时，干扰源也相应的增多，传统的干扰消除方法一般为预傅里叶变换(Pre-FFT)，后傅里叶变换(Post-FFT)，脉冲幅度调制，以及参差脉冲重复频率(PRF)等方式对雷达的干扰进行消除，然而针对车载雷达的特点，这些方法只能在干扰接收后来尽量消除它，并不能从一开始避免干扰的产生，因此不适用于车载雷达的场景。

另一种方法叫干扰避免，即通过选取不重叠的频段，从源头上避免干扰的产生。常用的是通信中的频谱感知(Spectrum Sensing)的方法。在多部雷达之间，根据不同雷达的需求，比如测距精度等，进行频谱分配，使得既能满足各个雷达的需求，同时频谱之间不相互重叠，从而避免干扰。但是，这种中心化的控制在机动性强、变换迅速的车载雷达场景中代价较高，难以实现。

现有技术中，针对车载雷达的频谱选择和分配中，并没有一种方法能适应于变换迅速的车载雷达场景中，导致车载雷达难以消除雷达间的干扰。

发明内容

本发明实施例提供一种车载雷达频段分配方法及系统，用以解决现有技术中针对车载雷达的频谱选择和分配中，并没有一种方法能适应于变换迅速的车载雷达场景中，导致车载雷达难以消除雷达间的干扰的问题。

根据本发明的第一方面，本发明实施例提供一种车载雷达频段分配方法，包括：

根据上一次迭代中，车辆中车载雷达的第一使用频段、所述车载雷达受到的干扰以及第一车辆状态，计算本次迭代的第二车辆状态，并获取由第一使用频段、车载雷达受到的干扰、第一车辆状态和第二车辆状态组成的更新经历；

根据所述车辆的更新经历和上一次迭代中获得的第一策略函数参数，计算获得第二策略函数参数；

根据所述第二车辆状态和所述第二策略函数参数，计算获得本次迭代中所述车载雷达的第二使用频段，并将所述车载雷达的使用频段切换至所述第二使用频段。

其中，所述根据上一次迭代中，车辆中车载雷达的第一使用频段、所述车载雷达受到的干扰以及第一车辆状态，计算本次迭代的第二车辆状态，具体包括：

根据以下公式对所述车辆的第一车辆状态进行更新，获得第二车辆状态：

式中，s_p为第二车辆状态s的第p个分量，为第一车辆状态s^-的第p个分量，车辆状态为一个M维的向量，M为车载雷达可以选用的频段的个数，第一车辆状态是更新前车辆的状态，第二车辆状态s＝[s₁，s₂，....，s_M]是更新后车辆的状态，p的取值范围为{1，2，...，M}；m为第一使用频段，I为所述车载雷达受到的干扰，β为加权参数，β的取值范围是[0，1]。