[发明专利]三爪式图书馆自动取书装置

权利要求书

1.一种三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：包括AGV小车(1)、载物台(2)、检索机(3)、可移动转动Z轴滑轨、可移动X轴滑轨、三爪取书机构和控制器(17)，所述载物台(2)和检索机(3)均设置在AGV小车(1)的小车底座顶部一侧，所述可移动转动Z轴滑轨竖直设置在所述小车底座的顶部另一侧，所述可移动X轴滑轨水平设置在所述可移动转动Z轴滑轨的下部一侧，所述三爪取书机构安装在可移动X轴滑轨的外端；所述检索机(3)的信号输出端与控制器(17)的输入端连接且将所查找图书的坐标定位信息传输给控制器(17)，所述控制器(17)的输出端通过第一驱动器(22)与AGV小车(1)的小车驱动电机(23)连接且控制小车驱动电机(23)行走至所查找图书所在书架位置处，所述控制器(17)设置在所述小车底座的顶部且控制可移动转动Z轴滑轨、可移动X轴滑轨和三爪取书机构的动作。

2.按照权利要求1所述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述可移动转动Z轴滑轨包括Z轴导向轨、运动套筒(6)、用于带动运动套筒(6)沿着所述Z轴导向轨上下移动的套筒移动驱动机构和用于带动所述Z轴导向轨转动的转动驱动机构，所述运动套筒(6)套设在所述Z轴导向轨上，所述Z轴导向轨的下端伸入所述小车底座内且与小车底座转动连接；所述Z轴导向轨包括可转动Z轴轨道(5)和第一螺纹杆(5-1)，所述可转动Z轴轨道(5)和第一螺纹杆(5-1)平行设置且固定为一体，所述套筒移动驱动机构包括套筒移动驱动电机(12)和第一齿轮(12-1)，所述第一齿轮(12-1)固定安装在套筒移动驱动电机(12)的输出轴上，所述第一齿轮(12-1)与第一螺纹杆(5-1)相啮合，所述套筒移动驱动电机(12)安装在运动套筒(6)的外壁上，所述套筒移动驱动电机(12)通过第二驱动器(13)与控制器(17)的输出端相接。

3.按照权利要求2所述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述转动驱动机构包括转动驱动电机(20)、主动齿轮(26)和从动齿轮(27)，所述主动齿轮(26)固定安装在转动驱动电机(20)的输出轴上，所述从动齿轮(27)固定安装在可转动Z轴轨道(5)的下端，所述主动齿轮(26)与从动齿轮(27)相啮合，所述转动驱动电机(20)、主动齿轮(26)和从动齿轮(27)均位于所述小车底座内，所述转动驱动电机(20)通过第三驱动器(21)与控制器(17)的输出端相接。

4.按照权利要求2所述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述可转动Z轴轨道(5)的两侧均竖直设置有第一导轨(5-2)，所述第一导轨(5-2)与设置在运动套筒(6)内侧的第一导槽相配合。

5.按照权利要求3所述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述第二驱动器(13)设置在运动套筒(6)的侧壁上，所述第三驱动器(21)设置在所述小车底座的顶部。

6.按照权利要求2所述的三爪式图书馆自动取书装置，其特征在于：所述可移动X轴滑轨包括X轴导向轨、U形导槽体(25)、固定板(24)和用于带动X轴导向轨沿着U形导槽体(25)水平移动的X轴导向轨移动驱动机构，所述U形导槽体(25)套设在所述X轴导向轨上，所述U形导槽体(25)的闭口端外侧与运动套筒(6)的侧壁固定连接，所述固定板(24)的一端与运动套筒(6)的侧壁固定连接，所述固定板(24)位于U形导槽体(25)的下方；所述X轴导向轨包括X轴导向轨道(7)和第二螺纹杆(7-1)，所述X轴导向轨道(7)和第二螺纹杆(7-1)平行设置且固定为一体，所述X轴导向轨移动驱动机构包括X轴驱动电机(14)和第二齿轮(14-1)，所述第二齿轮(14-1)固定安装在X轴驱动电机(14)的输出轴上，所述第二齿轮(14-1)与第二螺纹杆(7-1)相啮合，所述X轴驱动电机(14)安装在固定板(24)的顶部，所述X轴驱动电机(14)通过第四驱动器(15)与控制器(17)的输出端相接。