[发明专利]一种软体爬行机器人

权利要求书

1.一种软体爬行机器人，其特征在于包括本体(1)和固接在本体(1)上的多个楔形硬质摩擦片(10)，所述本体(1)采用软体材料制成，所述本体(1)的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；

工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气；充气时，本体(1)膨胀，在楔形硬质摩擦片(10)的限制下，本体(1)的右端相对于本体(1)的左端发生相对右移运动；放气时，本体(1)收缩，在楔形硬质摩擦片(10)的限制下，本体(1)的左端相对于本体(1)的右端发生相对右移运动；

循环充气、放气时，软体爬行机器人本体(1)不断地向右蠕动。

2.一种软体爬行机器人，其特征在于包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)和附体(2)采用软体材料制成，制作附体(2)材料的弹性模量大于制作本体(1)材料的弹性模量；

所述本体(1)的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；

所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；在附体(2)上固接在本体(1)上的多个楔形硬质摩擦片(10)；

工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气；

充气时，本体(1)在附体(2)限制下的发生膨胀和弯曲的耦合变形；在楔形硬质摩擦片(10)的约束下，本体(1)的右端相对于本体(1)的左端发生相对右移运动；

放气时，本体(1)在附体(2)限制下的发生收缩，在楔形硬质摩擦片(10)的约束下，本体(1)的左端相对于本体(1)的右端发生相对右移运动；

循环充气、放气时，软体爬行机器人本体(1)不断地向右蠕动。

3.一种软体爬行机器人，其特征在于包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)和附体(2)采用同种软体材料制成，制作附体(2)时在其内部设置不可延展的层状物质21；

所述本体(1)的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；

所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；在附体(2)上固接在本体(1)上的多个楔形硬质摩擦片(10)；

工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气；

充气时，本体(1)在附体(2)限制下的发生膨胀和弯曲的耦合变形；在楔形硬质摩擦片(10)的约束下，本体(1)的右端相对于本体(1)的左端发生相对右移运动；

放气时，本体(1)在附体(2)限制下的发生收缩，在楔形硬质摩擦片(10)的约束下，本体(1)的左端相对于本体(1)的右端发生相对右移运动；

循环充气、放气时，软体爬行机器人本体(1)不断地向右蠕动。

4.一种软体爬行机器人，其特征在于包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)和附体(2)采用软体材料制成，制作附体(2)材料的弹性模量大于制作本体(1)材料的弹性模量；

所述本体(1)的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；

所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；所述附体(2)的下表面粘接前摩擦片(3)和后摩擦片(4)，前摩擦片(3)的截面是矩形，后摩擦片(4)的截面是梯形。

工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气；

充气时，本体(1)在附体(2)限制下的发生膨胀和弯曲的耦合变形，前摩擦片(3)与地面的摩擦系数和接触面积大，受到的摩擦力要大于后摩擦片(4)受到的摩擦力；

放气过程中，后摩擦片(4)的斜面与地面接触，前摩擦片(3)的底面与地面分离，后摩擦片(4)受到的摩擦力相对较高，软体机器人自然向前伸张；

驱动气源周期性地充气、放气，软体机器人一曲一伸地周期性前进。