[发明专利]一种高墙作业设备

权利要求书

1.一种高墙作业设备，其特征在于，所述设备包括：移动作业平台和墙面作业装置；

所述墙面作业装置，用于在所述移动作业平台的带动下在墙面上全方位移动，并在预设定位点处对墙面进行作业；

所述移动作业平台，用于带动所述墙面作业装置在所述墙面上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索将自身固定在所述屋顶和地面之间；

其中，所述墙面作业装置包括控制单元以及分别与所述控制单元相连的摆动单元和作业单元；

所述控制单元，用于对所述摆动单元和所述作业单元进行控制；

所述摆动单元，连接于所述移动作业平台和所述作业单元之间，用于在所述控制单元的控制下带动所述作业单元在墙面上全方位移动，并使所述作业单元与所述墙面相适配；

所述作业单元，用于进行墙面作业以及对所述作业单元和所述墙面之间的距离进行适配。

2.根据权利要求1所述的高墙作业设备，其特征在于，所述移动作业平台包括：平台本体和平台牵引装置；其中，所述平台牵引装置包括：所述牵引绳索；

所述平台本体，用于固定所述墙面作业装置，并通过自身移动带动所述墙面作业装置在墙面上移动，实现对所述墙面的作业；

所述平台牵引装置，用于通过所述牵引绳索的牵引使所述平台本体在所述墙面上定位，并在所述墙面作业装置针对定位后的当前墙面进行作业时，使所述平台本体固定在屋顶与地面之间；还用于在确定所述墙面作业装置完成对所述当前墙面的作业操作后，计算所述平台本体从当前定位点移动到预设的下一个定位点过程中所述牵引绳索的收放长度，并根据计算出的所述收放长度控制所述牵引绳索的收放，以使所述平台本体移动到所述下一个定位点上。

3.根据权利要求2所述的高墙作业设备，其特征在于，所述高墙作业设备还包括设置于屋顶的配重装置；所述牵引绳索包括：多个第一绳索和多个第二绳索；

所述第一绳索，用于连接所述平台本体和所述配重装置，以将所述平台本体的一端固定于屋顶上，并用于实现所述平台本体在所述墙面上的定位；

所述第二绳索，用于连接所述平台本体和地面，以将所述平台本体的另一端固定于地面上，实现对所述平台本体的固定。

4.根据权利要求2所述的高墙作业设备，其特征在于，所述平台牵引装置还包括：第一控制装置；

所述第一控制装置，用于计算所述平台本体从所述当前定位点移动到所述下一个定位点过程中所述牵引绳索的收放长度，并根据计算出的所述收放长度计算所述牵引绳索的收放速度，控制所述牵引绳索以所述收放速度和所述收放长度进行收放。

5.根据权利要求2所述的高墙作业设备，其特征在于，所述移动作业平台还包括：平台姿态控制装置；

所述平台姿态控制装置，用于在所述平台本体通过所述牵引绳索定位在空中后，当所述平台本体的姿态发生变化时对所述平台本体的姿态进行调整。

6.根据权利要求1所述的高墙作业设备，其特征在于，所述摆动单元包括：摆杆和驱动装置；

所述驱动装置设置于所述移动作业平台上，并与所述摆杆的第二端相连，所述摆杆的第一端与所述作业单元相连；

所述驱动装置用于驱动所述摆杆移动，并由所述摆杆带动所述作业单元在所述墙面上移动；

所述驱动装置与所述控制单元相连，用于在所述控制单元的控制下驱动所述摆杆移动。

7.根据权利要求1所述的高墙作业设备，其特征在于，所述摆动单元还包括：回转模块；所述回转模块设置于所述摆动单元上靠近所述作业单元的部位，用于通过自身机构的转动使所述作业单元在所述摆动单元的支撑下具有全方位可调整功能，以使所述作业单元能够与墙面相适配。

8.根据权利要求1所述的高墙作业设备，其特征在于，所述作业单元包括：与所述控制单元相连的距离检测模块；

所述距离检测模块，用于检测所述作业单元与所述墙面的距离；

所述控制单元，还用于在检测到的所述距离值达到预设的第一距离阈值时，控制所述摆动单元的运动速度，以使所述作业单元以预设的安全速度接近所述墙面。

9.根据权利要求1所述的高墙作业设备，其特征在于，所述作业单元包括：分别与所述控制单元相连的距离适配模块和作业模块；

所述距离适配模块，用于在自身接触所述墙面以后，在所述作业单元继续靠近所述墙面的过程中检测自身的压缩距离；

所述控制单元，还用于在检测到的所述压缩距离达到预设的第二距离阈值时，控制所述作业单元停止靠近所述墙面，并控制所述作业模块开始墙面作业工作；

其中，所述距离适配模块在被压缩之前与所述墙面之间的距离等于所述作业模块在被压缩之前与所述墙面之间的距离，并且所述距离适配模块的被压缩距离等于所述作业模块的被压缩距离。