[发明专利]一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置

说明书

本发明提供了一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置，包括足端轨迹生成机构、下肢角度调节机构、坐姿辅助训练装置与站姿辅助训练装置，在站姿辅助训练装置的内侧对称设置一对腿侧护板，足端轨迹生成机构内置于腿侧护板中，是由驱动装置驱动偏心轮转动、经曲柄摇杆机构和五杆机构复合传动、带动平行四边形机构运动，位于腿侧护板外的脚踏铰接在平行四边形机构的轨迹输出杆下端、随轨迹输出杆同步移动，一对腿侧护板可由下肢角度调节机构驱动前后摆动至倾斜状态，坐姿辅助训练装置与站姿辅助训练装置间可相对移动。本发明能够提供不同类型、不同幅度的类步态足端轨迹训练。

技术领域

本发明涉及康复医疗和健身器械领域，更具体地说是一种可实现不同类型、不同幅度的类步态训练轨迹的多功能下肢训练装置。

背景技术

对于经过诸如外科手术等急性期的临床处理后的瘫痪患者，康复是主要的一种治疗手段，通常也是一个相当长期的持续过程。在传统的康复治疗手段中，患者的运动训练主要是依靠理疗师的手动辅助，比较耗时，训练策略比较单一，成本也相对较高。并且，在训练过程中，患肢的运动轨迹以及施加在患肢上的力度往往难以保持良好的一致性。而使用康复机器人辅助患者运动训练则可以提高效率、降低成本，同时机器人的运动轨迹和施加在患肢上的力度具备良好的一致性。

如，申请号为CN201710240897.9，申请日为20170413，申请公布日为20170613的中国发明专利公开了一种位姿可调下肢康健训练装置：所述康健训练装置包括下肢训练机和调节装置，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；所述下肢训练机固定设于所述角度调节机构的盖板上；在所述水平运动机构的两侧设有支撑架以及由所述支撑架支撑的座椅，所述支撑架上沿所述水平运动机构的长度方向设有可控滑轨，所述座椅通过滑动块设于所述可控滑轨上。本发明可以实现卧、坐、站多种位姿下不同轨迹的腿部运动，可实现主被动康复训练。主动训练时，不仅可以作为康复训练器使用，而且能够作为健身器械使用来增强体质；

又如，申请号为CN201510126371.9，申请日为20150320，授权公告号为CN104800041A的中国发明专利公开了一种多位姿下肢康复训练机器人，包括机器人基座和训练床。所述训练床包括两套腿部机构、一套座椅、一套座椅宽度调整机构、一套人体重心调整机构、一套靠垫、一套减重系统和一套座椅靠垫角度调整机构。所述机器人基座包括一套床体角度调整机构，所述床体角度调整机构和所述座椅角度调整机构相配合，可以为瘫痪患者提供卧、坐、站等多种姿态的训练方式。所述腿部机构包括髋、膝、踝三个关节；所述髋、膝、踝关节均由电机驱动，并安装了角度和力传感器，可用于识别患者的运动意图，便于为患者提供主动和助力训练。所述人体重心调整机构、腿部机构和减重系统相互配合，可以实现接近人体自然行走的仿生学步态，提高步态训练效果。

类似上述两项发明专利的现有同类技术方案，或下肢运动轨迹较为单一，或多驱动造成控制复杂，或机构尺寸与人体尺寸、训练轨迹规划存在矛盾。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题。为此，本发明提出一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置，以期能够提供不同类型、不同幅度的类步态足端轨迹训练。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置，包括足端轨迹生成机构、下肢角度调节机构、坐姿辅助训练装置与站姿辅助训练装置，其结构特点是：

在站姿辅助训练装置的内侧对称设置一对腿侧护板，所述足端轨迹生成机构内置于腿侧护板中，是由驱动装置驱动偏心轮转动、经曲柄摇杆机构和五杆机构复合传动、带动平行四边形机构运动，位于腿侧护板外的脚踏铰接在所述平行四边形机构的轨迹输出杆下端、随所述轨迹输出杆同步移动，所述一对腿侧护板可由所述下肢角度调节机构驱动前后摆动至倾斜状态，所述坐姿辅助训练装置与站姿辅助训练装置间可相对移动，实现不同类型、不同幅度的类步态训练轨迹的多位姿下肢训练。

本发明的结构特点也在于：