[发明专利]一种模块化机器人结构

权利要求书

1.一种模块化机器人结构，其特征在于：主要包括转动关节（A）、平行短连杆（B）和平行长连杆（C）；

所述转动关节（A）包括：上壳体连接母头（A1）、转动关节上壳体（A2）、转动关节下壳体（A3）、上壳体侧面连接母头（A4）、下壳体侧面连接母头（A5）、下壳体连接母头；

所述转动关节上壳体（A2）与所述转动关节下壳体（A3）同轴且可相对转动地连接，所述转动关节上壳体（A2）的一个端面与所述转动关节下壳体（A3）的一个端面紧贴；所述上壳体连接母头（A1）固定在所述转动关节上壳体（A2）的另一端面上，所述下壳体连接母头设置在所述转动关节下壳体（A3）的另一端面上；

所述的上壳体侧面连接母头（A4）固定在所述转动关节上壳体（A2）的侧面上；所述的下壳体侧面连接母头（A5）固定在所述转动关节下壳体（A3）的侧面上；

所述平行短连杆（B）包括：平行短连杆第一公头（B1）、平行短连杆第一旋钮（B2）、平行短连杆主杆（B3）、平行短连杆第二旋钮（B4）、平行短连杆第二公头（B5）；

所述平行短连杆第一公头（B1）与所述平行短连杆主杆（B3）固定连接；所述平行短连杆第一旋钮（B2）同轴套设在所述平行短连杆第一公头（B1）和所述平行短连杆主杆（B3）相互连接处，并且可以绕所述平行短连杆主杆（B3）的轴线自由转动；所述平行短连杆第二公头（B5）与所述平行短连杆主杆（B3）固定连接；所述平行短连杆第二旋钮（B4）同轴套设在所述平行短连杆第二公头（B5）和所述平行短连杆主杆（B3）相互连接处，并且可以绕所述平行短连杆主杆（B3）的轴线自由转动；

所述平行长连杆（C）包括：平行长连杆第一公头（C1）、平行长连杆第一旋钮（C2）、平行长连杆主杆（C3）、平行长连杆第二旋钮（C4）、平行长连杆第二公头（C5）；

所述平行长连杆第一公头（C1）与所述平行长连杆主杆（C3）固定连接；所述平行长连杆第一旋钮（C2）同轴套设在所述平行长连杆第一公头（C1）和所述平行长连杆主杆（C3）相互连接处，并且可以绕所述平行长连杆主杆（C3）的轴线自由转动；所述平行长连杆第二公头（C5）与所述平行长连杆主杆（C3）固定连接；所述平行长连杆第二旋钮（C4）同轴套设在所述平行长连杆第二公头（C5）和所述平行长连杆主杆（C3）相互连接处，并且可以绕所述平行长连杆主杆（C3）的轴线自由转动；

所述平行短连杆（B）两端公头分别用于插入一个所述转动关节（A）的所述上壳体连接母头（A1）或下壳体连接母头中；

所述平行长连杆（C）两端的公头分别用于插入一个所述转动关节（A）的所述上壳体侧面连接母头（A4）或下壳体侧面连接母头（A5）中；

所述的模块化机器人结构还包括伸缩杆（F）；

所述伸缩杆（F）包括：伸缩杆第一公头（F1）、伸缩杆第一旋钮（F2）、伸缩杆第一滑杆（F3）、电机和丝杆、伸缩杆第二滑杆（F4）、伸缩杆第二旋钮（F5）、伸缩杆第二公头（F6）；

所述的伸缩杆第一滑杆（F3）与所述伸缩杆第二滑杆（F4）配合，两者沿所述伸缩杆（F）的轴向上分别呈“U”字形，且两个“U”字形相互配合能够形成一个中空的杆状；

所述电机和丝杆套设在所述伸缩杆第一滑杆（F3）、所述伸缩杆第二滑杆（F4）内部，其中的丝杆两端的外螺纹分别与所述伸缩杆第一滑杆（F3）、所述伸缩杆第二滑杆（F4）内部形成螺纹配合；通过电机转动所述丝杆，实现所述伸缩杆（F）的伸缩；

所述伸缩杆第一公头（F1）与所述伸缩杆第一滑杆（F3）同轴固定连接；所述伸缩杆第一旋钮（F2）同轴套设在所述伸缩杆第一公头（F1）和所述伸缩杆第一滑杆（F3）相互连接处，并且可以绕所述伸缩杆（F）的轴线自由转动；

所述伸缩杆第二公头（F6）与所述伸缩杆第二滑杆（F4）同轴固定连接；所述伸缩杆第二旋钮（F5）同轴套设在所述伸缩杆第二公头（F6）和所述伸缩杆第二滑杆（F4）相互连接处，并且可以绕所述伸缩杆（F）的轴线自由转动；

所述的模块化机器人结构还包括变换转动结构（G）；

所述变换转动结构（G）包括：变换转动接头第一母头（G1）、变换转动接头第一连杆（G2）、变换转动接头第二连杆（G3）、变换转动接头第二母头（G4）；

所述变换转动接头第一母头（G1）与所述变换转动接头第一连杆（G2）的一端通过螺纹或焊接手段同轴固定连接；所述变换转动接头第二母头（G4）与所述变换转动接头第二连杆（G3）的一端通过螺纹或焊接手段同轴固定连接；

所述变换转动接头第一母头（G1）、变换转动接头第二母头（G4）的另一端分别设有一个环形凹槽，该环形凹槽包围的区域内形成一个沉孔或通孔，该环形凹槽外围侧壁上设置有内螺纹；

所述变换转动接头第一连杆（G2）G2和所述变换转动接头第二连杆（G3）G3的另一端互为公母配合结构，通过销轴可转动地铰接在一起。