[发明专利]垂直起降飞行器及其飞行控制方法

权利要求书

1.一种垂直起降飞行器，包括机身、设置于所述机身的头部的共轴反转双旋翼装置、设置于所述机身的尾部的尾翼装置，以及设置于所述尾翼装置上的起降架，所述机身上设置有能收缩和展开的一对机翼，所述共轴反转双旋翼装置包括共轴的第一旋翼及第二旋翼，所述第一旋翼及所述第二旋翼的反向旋转给所述机身提供飞行的驱动力，所述尾翼装置包括相对设置的一对尾翼，每一尾翼上设置有能转动的尾翼扰流板，尾翼扰流板的转动能调节所述机身的飞行的方向，一对所述机翼在所述机身起飞后展开，所述起降架用于所述机身的起飞和降落。

2.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述共轴反转双旋翼装置还包括设置于所述第一旋翼与所述第二旋翼之间的齿轮组，所述机身内设置有双旋翼驱动件，所述双旋翼驱动件通过所述齿轮组带动所述第一旋翼及所述第二旋翼互为反向旋转。

3.根据权利要求2所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述齿轮组包括设置于所述第一旋翼的第一齿轮、设置于所述第二旋翼上的第二齿轮及第三齿轮、连接于所述双旋翼驱动件上的驱动齿轮、连接于所述机身顶端的连接轴，以及连接于所述连接轴并位于所述第一旋翼与所述第二旋翼之间的配合件，所述第一旋翼及所述第二旋翼转动连接于所述连接轴上，所述配合件上设置有能转动的齿轮柱，所述齿轮柱的一端啮合于第一齿轮，所述齿轮柱的另一端啮合于第二齿轮，所述驱动齿轮啮合于所述第三齿轮。

4.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述尾翼装置包括转动连接于所述机身的尾部的尾翼座体，一对所述尾翼设置于所述尾翼座体的左右两侧，所述尾翼座体的转动轴沿所述机身的头尾方向延伸。

5.根据权利要求4所述的垂直起降飞行器，其特征在于，每一尾翼还包括连接于所述尾翼座体的尾翼舵机，所述尾翼扰流板转动连接于对应的尾翼舵机的尾部，所述尾翼扰流板的转动轴垂直于所述机身的头尾方向，所述尾翼舵机驱动所述尾翼扰流板沿所述转动轴转动。

6.根据权利要求5所述的垂直起降飞行器，其特征在于，每一尾翼舵机面朝所述机身的一侧设置成倾斜面，所述倾斜面向尾部倾斜，每一尾翼扰流板的厚度等于或小于对应的尾翼舵机的厚度。

7.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述尾翼装置还包括设置于所述尾翼座体上的另一对尾翼，另一对所述尾翼设置于所述尾翼座体的上下两侧。

8.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述起降架包括连接于所述尾翼装置的底座，驱动件，以及连接于的所述底座的至少三个支脚，三个所述支脚均匀设置于所述底座的四周，所述驱动件能驱动每一个所述支脚展开或收缩。

9.根据权利要求8所述的垂直起降飞行器，其特征在于，当所述垂直起降飞行器着陆时，所述驱动件驱动至少三个支脚展开，至少三个支脚的支撑点之间围成的面积大于所述机身的直立时在着陆面上的投影面积。

10.根据权利要求8所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述驱动件为液压泵，每一所述支脚是液压杆，每一支脚包括一第一液压杆及一第二液压杆，所述第一液压杆及所述第二液压杆远离所述底座的端部转动连接于着陆块，所述着陆块由缓冲材料制成，所述第一液压杆远离所述着陆块的一端沿滑动地连接于所述底座上，所述第二液压杆远离所述着陆块的一端固定于所述底座上，所述第一液压杆及第二液压杆与所述底座围成一个三角形的支撑架。

11.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，一对所述机翼设置于所述机身的左右两侧，所述机身起飞和降落时，机翼收缩于所述机身内。

12.根据权利要求11所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述机身的左右两侧分别设置有一机翼舱，所述机翼收容入或展开出对应的机翼舱。