[发明专利]层叠工件精确抓取装置及抓取方法

权利要求书

1.一种层叠工件精确抓取装置，包括机器人（1）、固定盘（6）、定位部件（3）、分离部件（4）、吸附部件（2）和控制部件（5）；其特征在于：

所述固定盘（6）固定设置于所述机器人（1）上，所述定位部件（3）、分离部件（4）和吸附部件（2）均固定设置于所述固定盘（6）上；

所述定位部件（3）与所述控制部件（5）连接，用于采集所述层叠工件（7）的位置信息，并将采集到的信息传输至所述控制部件（5），所述控制部件（5）与机器人（1）连接，基于接收到的层叠工件（7）的位置信息调整机器人（1）的姿态，并将所述机器人（1）定位到所需位置；

所述分离部件（4）包括驱动装置（401）、连接在所述驱动装置（401）上的杆件（42）、以及设置于所述杆件（42）上的分离板（43）；所述驱动装置（401）与所述控制部件（5）连接，依据控制部件（5）的指令带动所述分离板（43）运动，插入相邻的两个工件之间；

所述吸附部件（2）与所述控制部件（5）连接，依据控制部件（5）的指令，吸附或放下工件。

2.如权利要求1所述层叠工件精确抓取装置，其特征在于：所述吸附部件（2）为电磁吸盘或真空吸附泵。

3.如权利要求1所述层叠工件精确抓取装置，其特征在于：所述定位部件（3）包括视觉传感器（31）和测距仪（32）。

4.如权利要求1所述层叠工件精确抓取装置，其特征在于：所述分离部件（4）的驱动装置（401）包括依次连接的气泵（41）、气动管（45）和气缸（44）；所述气缸（44）与连接有分离板（43）的杆件（42）连接。

5.如权利要求1所述层叠工件精确抓取装置，其特征在于：所述分离板（43）呈三棱柱状，且其固定在所述杆件（42）上的面为三棱柱的侧面。

6.如权利要求6所述层叠工件精确抓取装置，其特征在于：所述分离板（43）固定在杆件（42）上的面的窄边宽度大于相邻工件之间的间隙。

7.一种层叠工件精确抓取方法，其特征在于包括如下方法：

1）机器人（1）依据控制部件（5）的指令运动到预设位置，由定位部件（3）确定预设位置，定位部件（3）采集层叠工件（7）的图像信息，并将图像信息数据传输至控制部件（5）；

2）控制部件（5）对收到的层叠工件（7）的图像信息数据进行处理，获取当前机器人（1）位置与待抓取的工件之间的位置、角度信息，计算偏差，向所述机器人（1）发出修正后的取件轨迹指令；

3）机器人（1）依据接收到的取件轨迹指令进行运动，控制部件（5）控制分离部件（4）工作，将分离板（43）插入相邻的两个工件之间；控制部件（5）控制吸附部件（2）工作，吸附工件；

4）当吸附工件动作完成时，控制部件（5）向机器人（1）发送指令，控制机器人运动到目标位置，同时，控制部件（5）控制分离部件（4）工作，将分离板（43）回归原位；控制部件（5）控制吸附部件（2）工作，将工件放下，并回到初始位置，单次抓取工作完成。