[发明专利]一种多点交通设施运动轨迹控制装置和方法

权利要求书

1.一种多点交通设施运动轨迹控制装置，其特征在于，所述的控制装置包含两个电机、电磁控制电路(6)和电磁信号源装置；电磁控制电路(6)分别通过电机驱动电路与两个电机相连，两个电机的输出端连接轮子；

所述的电磁控制电路(6)包括传感器、放大器、数据采集模块、数据处理模块和电磁控制单元；

所述的传感器与放大器连接，将感应到信号传递给放大器；放大器通过数据采集模块与数据处理模块连接，将放大后的信号传递给数据处理模块；数据处理模块通过电磁控制单元与驱动电路连接，电磁控制单元通过驱动电路分别控制电机A和电机B的速度，实现移动设施(1)的移动和转弯；

所述的电磁信号源装置包含导线(7)、磁性材料和信号激励源(5)；导线(7)与信号激励源(5)连接并缠绕在磁性材料上；

所述的信号激励源(5)包括RC震荡电路、功率输出电路、恒流电磁控制单元及直流电源，信号激励源(5)对导线(7)施加固定频率的恒流交变电流，导线(7)周围产生相同频率的交变磁场。

2.如权利要求1所述的一种多点交通设施运动轨迹控制装置，其特征在于，所述的数据采集模块采用STM32F103采集电路，自带ADC数据采集功能。

3.如权利要求1或2所述的一种多点交通设施运动轨迹控制装置，其特征在于，所述的控制电路采用STM32407ZE芯片，STM32F103与STM32407ZE进行串口通信，数据采集模块采集到的数据变化实时通过数据处理模块发送给控制电路，控制电路发送相应的指令脉冲给电机，实现调速。

4.如权利要求1或2所述的一种多点交通设施运动轨迹控制装置，其特征在于，所述的传感器采用七个电感直接设置在一块电路板上，采用中心对称方式，中间放置一个，两边各放置3个，使得电感的排布对称和稳定，外电感为斜电感的方式。

5.如权利要求3所述的一种多点交通设施运动轨迹控制装置，其特征在于，所述的传感器采用七个电感直接设置在一块电路板上，采用中心对称方式，中间放置一个，两边各放置3个，使得电感的排布对称和稳定，外电感为斜电感的方式。

6.一种多点交通设施运动轨迹控制方法，其特征在于，步骤如下：

步骤1：导线(7)绕制在磁性材料上，磁性材料预埋在预定轨迹的地下，信号激励源(5)对导线(7)施加固定频率的恒流交变电流，在导线(7)周围产生交变磁场；

步骤2：用传感器的电感对导线(7)周围产生交变磁场进行感应，将感应到的交变磁场转换为交变电压信号，将产生的交变电压信号经过放大器放大后，得到与磁场强度成比例的直流电压信号，并将数据传递给数据采集模块；

步骤3：经数据采集与分析处理后，数据处理模块确定步进电机行走路线与信号激励源(5)的角度偏差，根据不同角度偏差数据采集模块反馈不同的脉冲指令给电磁控制单元，电磁控制单元采用双电机进行控制，根据不同的脉冲指令控制步进电机的正反转和速度，达到及时纠偏和同步运行的效果，保证整个系统按设定的轨迹正常工作。

7.如权利要求6所述一种多点交通设施运动轨迹控制方法，其特征在于，所述的磁性材料采用铁棒。