[发明专利]对能够自主移动的机器进行导引的系统和方法

权利要求书

1.一种对能够自主移动的机器进行导引的系统，包括：

能够自主移动的机器，其上安装有CMOS摄像头；以及

光通信装置，其包括光源，所述光源被配置为能够工作于至少两种模式，所述至少两种模式包括第一模式和第二模式，

以及其中，在所述第一模式下，所述光源发出的光的属性以第一频率变化，以在通过所述CMOS摄像头对所述光源拍摄时所获得的所述光源的图像上呈现出条纹，在所述第二模式下，在通过所述CMOS摄像头对所述光源拍摄时所获得的所述光源的图像上不呈现条纹或者呈现出与所述第一模式下的条纹不同的条纹。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第二模式下，所述光源发出的光的属性以与所述第一频率不同的第二频率变化，以在通过所述CMOS摄像头对所述光源拍摄时所获得的所述光源的图像上不呈现条纹或者呈现出与所述第一模式下的条纹不同的条纹。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第二模式下，所述光源发出的光的属性以所述第一频率变化，并在通过所述CMOS摄像头对所述光源拍摄时所获得的所述光源的图像上呈现出与所述第一模式下的条纹不同的条纹。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述光源为条状光源或球状光源。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述能够自主移动的机器包括仅其部分能够移动的机器。

7.一种使用权利要求1-6中任一项所述的系统对能够自主移动的机器进行导引的方法，包括：

通过所述能够自主移动的机器上安装的CMOS摄像头对周围的某个光通信装置传递的信息进行采集，并识别所传递的信息；

基于所传递的信息判断所述光通信装置是否是目标光通信装置；以及

如果所述光通信装置是目标光通信装置，则控制所述能够自主移动的机器或者其部分向所述光通信装置行进。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：如果所述光通信装置不是目标光通信装置，则：

基于该光通信装置传递的信息识别该光通信装置，并获得该光通信装置与所述目标光通信装置之间的相对位置关系；

确定所述能够自主移动的机器或者其部分与该光通信装置之间的相对位置关系；

确定所述目标光通信装置与所述能够自主移动的机器或者其部分之间的相对位置关系；以及

至少部分地基于所述目标光通信装置与所述能够自主移动的机器或者其部分之间的相对位置关系将所述能够自主移动的机器或者其部分引导向所述目标光通信装置。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定所述能够自主移动的机器或者其部分与该光通信装置之间的相对位置关系包括：

通过反向定位来确定所述能够自主移动的机器或者其部分与该光通信装置之间的相对位置关系。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，通过所述能够自主移动的机器上安装的CMOS摄像头对周围的某个光通信装置传递的信息进行采集并识别所传递的信息包括：

通过所述CMOS摄像头获得所述光通信装置的连续的多帧图像；

针对每一帧图像，判断所述图像上与所述光源的位置对应的部分是否存在条纹或者存在哪种类型的条纹；以及

确定每一帧图像所表示的信息。

11.根据权利要求7所述的方法，还包括：首先控制所述能够自主移动的机器行进到目标光通信装置附近。