[发明专利]一种基于桌面机器臂的细胞标本载玻片自动封装控制系统

说明书

本发明涉及一种基于桌面机器臂的细胞标本载玻片自动封装控制系统，该系统是由桌面机器臂以及安装于机械臂上的用于抓取载玻片或盖玻片的抓片机构和向载玻片注胶的注胶机构等组成。本发明能够在标本载玻片染完色后，利用机器臂的移动和吸盘的吸取来移动载玻片，实现载玻片从染色架到晾片板的移动；在标本载玻片移动完成后，能够利用机器臂的移动和点胶机的点胶来实现标本载玻片的封胶过程；以及能够利用机器臂的移动和吸盘的吸取来移动盖玻片，实现标本载玻片的盖片过程，完成标本载玻片封装。这种代替人工进行标本载玻片自动封装的操作方式不仅节省了人力、财力，而且规避了误操作的发生，保证了操作人员的健康问题。

技术领域

本发明涉及生物医学检测领域中的细胞标本载玻片制作辅助操作系统，具体涉及一种基于桌面机器臂的细胞标本载玻片自动封装控制系统。

背景技术

随着人工智能的快速发展，各行各业的智能化越来越明显。而在生物医学检测技术领域，目前涉及细胞观察前的准备工作中仍存在着智能化程度不高的问题，如在医院、生物或医疗研究所等一些需要大量观察分析细胞的场所，在细胞封装的过程中完全需要人工进行操作，这样不仅浪费了大量的人力、财力，而且在操作的过程中可能会因为一些误操作导致细胞标本载玻片被污染或者损坏。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种基于桌面机器臂的细胞标本载玻片自动封装控制系统，以实现细胞标本载玻片的自动化封装，从而节省人力、财力，实现规范化操作，避免操作人员在操作过程中被细菌或者有毒试剂所感染，保证操作人员的健康问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下：

一种基于桌面机器臂的细胞标本载玻片自动封装控制系统，该系统是由桌面机器臂以及安装于机械臂上的用于抓取载玻片或盖玻片的抓片机构和向载玻片注胶的注胶机构等组成。

其中，抓片机构包括有安装于机械臂上的杠杆气缸和安装于杠杆气缸的杠杆臂端头位置的吸盘装置，吸盘装置包括有吸盘和连通吸盘与气泵Ⅰ的第一气动软管。通过机械臂可以控制该抓片机构移动至载玻片或盖玻片等所处位置；该抓片机构的杠杆气缸能够调整吸盘装置的角度以便于吸盘装置能够抓取不同放置状态（如水平或竖直放置）下的载玻片或盖玻片；该抓片机构的吸盘贴附在载玻片或盖玻片上后能够在气泵Ⅰ的空气吸力下将载玻片或盖玻片牢牢吸附住（当气泵Ⅰ出气时，吸盘的吸附力消失，载玻片或盖玻片顺利落至相应位置）。

注胶机构包括有安装于杠杆气缸上的料筒和料筒下部的注射头。通过机械臂可以控制该注胶机构移动至载玻片上细胞位置，然后将固定胶注到载玻片上细胞表面。

进一步，上述机械臂与电脑控线连接，以由电脑控制机械臂动作。

上述杠杆气缸通过第二气动管路连接第一电磁换向阀和气泵Ⅱ，第一电磁换向阀与电脑控线连接，以由电脑控制杠杆气缸动作。

上述气泵Ⅰ通过第一电磁继电器与电脑控线连接，以由电脑控制其动作。

上述料筒通过第三气动软管连接点胶控制器，点胶控制器通过气动管路连接气泵Ⅱ，点胶控制器还通过第二电磁继电器与电脑控线连接，以由电脑控制其动作。

该系统封装过程分为三步：

一、移片：将机器臂的旋转R轴与杠杆气缸连接，在杠杆气缸的杠杆臂上固定吸盘。利用程序控制，将载玻片从染色架上提取，中间过程进行角度转换，最后放到晾片板上。

二、注试剂：将杠杆气缸与点胶机的针筒相连接，试剂的量依据细胞的大小进行选择，程序控制将试剂依次注到细胞上。

三、盖盖玻片：在机器臂与杠杆气缸连接的基础上，利用吸盘吸取盖玻片，然后在载玻片上的细胞位置进行放置。