[发明专利]一种多自由度仿岩羊机械足

说明书

本发明提供了一种多自由度仿岩羊机械足，包括蹄部和踝部，所述蹄部为分趾蹄结构，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互为对称且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均为前端尖后端宽的形状，本发明左右自由度调节机构能让蹄部在水平方向左右运动，前后自由度调节机构能使蹄部的前端高于后端或者前端低于后端，能够对多个自由度进行调节，从而实现了模仿岩羊足部在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上运动，便于机器人上坡时钩挂住岩石凸起利于爬坡或者下坡时能够包夹住岩石凸起防止下滑，大大提升了腿式机器人在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上的行走性能。

技术领域

本发明涉及机器人技术设备领域，特别涉及一种多自由度仿岩羊机械足。

背景技术

传统的移动机器人可分为轮式机器人和腿式机器人，腿式机器人相对于轮式机器人，可以采用不同步态以及与地面之间不同的接触方式，具有可避障与可适应复杂地貌等特点。其中腿式机器人与地面之间不同的接触方式是通过不同的机械足来实现的。传统的机械足一般为球面足或简单平面、曲面足，辅以弹簧等减震装置。此类机械足结合与功能都比较简单，适合在刚性平整地面上行走，而在复杂地面上行走效果较差，如传统机械足在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上行走时，会产生落地不稳、支撑点打滑、推动力不足、行走困难等现象，影响了机器人工作的稳定性和可靠性，降低了机器人的工作效率，更甚者会导致机器人摔倒而产生损坏。目前国内外对具有特殊地貌适应性的机械足研究甚少，有待进一步研究。

发明内容

(一)解决的技术问题

为了解决上述问题，本发明提供了一种多自由度仿岩羊机械足，左右自由度调节机构能让蹄部在水平方向左右运动，前后自由度调节机构能使蹄部的前端高于后端或者前端低于后端，能够对多个自由度进行调节，从而实现了模仿岩羊足部在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上运动，便于机器人上坡时钩挂住岩石凸起利于爬坡或者下坡时能够包夹住岩石凸起防止下滑，大大提升了腿式机器人在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上的行走性能，提升了机器人工作时的稳定性和可靠性，提高了机器人的工作效率。

(二)技术方案