[发明专利]一种工业伺服机器人实验平台在审
| 申请号： | 201810431398.2 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108665781A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 卢慧芬;陈彬彬;俞烨隆;廖伟涵;郑仕达;张良安;吴敏;赵建勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 运动控制系统 机器人 电机驱动 控制系统 实验平台 状态感知系统 电源系统 工业伺服 驱动电路 上位机 矢量控制算法 发送 电机运动 感知系统 工作电压 功率元件 结合状态 开关信号 开关元件 输出电机 运动序列 调试 电机 放大 学生 指令 驱动 检测 转换 环节 | ||
1.一种工业伺服机器人实验平台，其特征在于：包括上位机、状态感知系统、运动控制系统、电机驱动与控制系统、SCARA机器人和电源系统，
所述状态感知系统用于检测物体的位置；
所述运动控制系统接受上位机发送的指令，再结合状态感知系统发送的状态信息，输出电机的运动序列到电机驱动与控制系统；
所述电机驱动与控制系统首先将运动控制系统送过来的电机运动序列通过矢量控制算法转换成六路开关元件的开关信号(PWM波)，然后将该PWM波送到驱动电路，经过驱动电路的功率元件进行放大驱动SCARA机器人中的电机工作；
所述电源系统为整个实验平台提供工作电压。
2.根据权利要求1所述的一种工业伺服机器人实验平台，其特征在于：所述上位机是整个平台的人机交互系统，采用“PC+LABVIEW”的方式实现。
3.根据权利要求1所述的一种工业伺服机器人实验平台，其特征在于：所述状态感知系统包括光学镜头、COMS摄像头、工控机，光学镜头安装在COMS摄像头上，COMS摄像头与工控机电连接，摄像头获取图像信息并送到工控机，工控机基于识别算法完成识别并将物件坐标送到运动控制系统。
4.根据权利要求1所述的一种工业伺服机器人实验平台，其特征在于：所述电源系统提供220V交流电、15V直流电、5V直流电和3.3V直流电。
5.根据权利要求1所述的一种工业伺服机器人实验平台，其特征在于：所述上位机与运动控制系统之间通过SCI接口进行通信。
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